[发明专利]用于起重设备，特别是集装箱起重机的运行方法

权利要求书

1.一种用于起重设备、特别是集装箱起重机的运行方法，所述起重设备具有：用于运输负载(6)的台车(4)，其中，待运输的所述负载(6)确定所述台车(4)的载荷；与所述台车(4)连接的行驶驱动装置(8)；以及与所述行驶驱动装置(8)连接的台车控制装置(28)，所述台车控制装置用于控制所述台车(4)的行驶运动，其特征在于，所述台车控制装置(28)根据所述台车(4)的所述载荷和所述行驶驱动装置(8)的最大可用驱动力来控制在所述台车(4)的所述行驶运动中的加速和制动过程。

2.根据权利要求1所述的运行方法，其特征在于，由与所述台车(4)连接的载荷测量装置(26)检测所述台车(4)的所述载荷。

3.根据权利要求1或2所述的运行方法，其特征在于，所述台车(4)的所述行驶运动包括至少一个加速阶段和被制动的阶段，并且所述行驶运动的正加速度和/或负加速度根据所述载荷实现。

4.根据前述权利要求中任一项所述的运行方法，其特征在于，所述行驶运动的最大可能加速度通过与所述台车(4)连接的所述行驶驱动装置(8)的最大驱动力和所述台车(4)的最小载荷来确定。

5.根据前述权利要求中任一项所述的运行方法，其特征在于，所述行驶运动的最大加速度(a_{max_nenn})通过与所述台车(4)连接的所述行驶驱动装置(8)的所述最大驱动力和最大载荷m_{Last_max}确定，并且在当前载荷m_{Last_akt}时的最大加速度a_{max_adapt}相对于在所述最大载荷时的最大加速度a_{max_nenn}增加了一个系数K_Beschl，其中K_Beschl＝m_{Last_max}/m_{Last_akt}并且m_{Last_akt}<m_{Last_max}。

6.根据前述权利要求中任一项所述的运行方法，其特征在于，当到达目标位置时，补偿所述负载(6)的摆动。

7.根据前述权利要求中任一项所述的运行方法，其特征在于，当达到最大行驶速度时，补偿所述负载(6)的摆动。

8.根据前述权利要求中任一项所述的运行方法，其特征在于，所述行驶驱动装置(8)包括至少一个电动机(10)，并且所述至少一个电动机(10)在所述行驶运动期间在至少两个不同的工作点(AP1、AP2)中运行。

9.根据权利要求8所述的运行方法，其特征在于，至少一个所述工作点(AP2)处于所述至少一个电动机(10)的弱磁范围内。

10.根据权利要求9所述的运行方法，其特征在于，在达到额定转速(n₁)之后，运行所述至少一个电动机(10)，以提高所述行驶运动在所述弱磁范围中的速度。

11.一种计算机程序，所述计算机程序包括机器代码，所述机器代码能由台车控制装置(28)执行，其中，所述台车控制装置(28)执行所述机器代码使得：所述台车控制装置(28)获取由所述台车控制装置(28)控制的台车(4)的载荷，并且所述台车控制装置(28)根据所述台车(4)的所述载荷和行驶驱动装置(8)的最大可用驱动力来控制在所述台车(4)的行驶运动中的加速和制动过程。

12.根据权利要求11所述的计算机程序，其特征在于，通过所述台车控制装置(28)执行所述机器代码使得所述台车控制装置(28)实现权利要求2至10中任一项的特征。