[实用新型]一种机械手爪、机器人和带有机器人的运输车

说明书

本实用新型公开了一种机械手爪，包括安装柱和若干手指组件，若干手指组件均设于安装柱的侧壁并沿侧壁的周向间隔排布；手指组件包括：设于安装柱的侧壁的第一驱动部、与第一驱动部传动连接的齿条、第一连接部、设于连接部的第二驱动部、第二连接部和吸盘组件；第一连接部的一端设有齿轮，齿轮可枢转地设于安装柱并且与齿条啮合，第一连接部的另一端与第二连接部的一端铰接，第二连接部另一端连接吸盘组件，第二驱动部与第二连接部传动连接以驱动第二连接部绕第一连接部摆动。本实用新型的每个吸盘组件均能实现两个自由度的运动，对于异形曲面的物料(如动车组开闭罩)，多个吸盘组件可以同时吸住物料的表面，从而牢固地抓取物料。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种机械手爪、机器人和机器人运输。

背景技术

在生产和装配现场，需要经常对物料进行搬运，例如在装配动车组时，需要将动车组开闭罩精确地安装到车体上。动车组开闭罩又称为动车组头部导流罩，其流线性外部造型符合空气动力学原理，左右开闭罩开启后便于车钩连接其它动车车辆，是动车组头部的关键部件，而动车组开闭罩体积大，重量较重，其外形轮廓面属于异形曲面，不易抓取施力。目前动车组开闭罩组装工艺的自动化程度不高，安装动车组开闭罩时，需要靠人力搬抬、组装到动车组的车体上，现在组装开闭罩时，至少需要4人协同作业，两人搬抬开闭罩对准动车组车体安装位置，一人负责安装紧固件，一人协助，整个过程效率低下，纯人力搬抬重物的劳动强度大，长时间的搬抬重物造成人力疲劳，容易造成安全隐患。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型的目的提供一种机械手爪、机器人和带有机器人的运输车，其可以代替人力方便准确地搬运物料。

为实现上述目的，本实用新型按以下技术方案予以实现的：

本实用新型提供的一种机械手爪，包括安装柱和若干手指组件，若干所述手指组件均设于所述安装柱的侧壁并沿侧壁的周向间隔排布；所述手指组件包括：设于所述安装柱的侧壁的第一驱动部、与所述第一驱动部传动连接的齿条、第一连接部、设于所述第一连接部的第二驱动部、第二连接部和吸盘组件；所述第一连接部的一端设有齿轮，所述齿轮可枢转地设于所述安装柱并且与所述齿条啮合，所述第一连接部的另一端与所述第二连接部的一端铰接，所述第二连接部另一端连接所述吸盘组件，所述第二驱动部与所述第二连接部传动连接以驱动所述所述第二连接部绕所述第一连接部摆动。

进一步地，所述第一驱动部为气缸，所述气缸的活塞杆与所述齿条固定连接。

进一步地，所述第二驱动部为气缸，所述气缸的活塞杆与所述第二连接部活动连接。

进一步地，所述第二连接部设有长条形的通孔；所述活塞杆通过一连杆与所述第二连接部活动连接，所述连杆的一端与所述活塞杆连接，另一端穿过所述通孔；所述连杆设有两个可沿所述连杆的长度方向调节其自身位置的旋钮，两个所述旋钮分别设于所述通孔的两侧，并且两个所述的旋钮的外径大于所述通孔的内径。

进一步地，所述吸盘组件包括吸盘和设有气嘴的导气柱，所述导气柱的一端与所述吸盘的腔体连通。

进一步地，所述导气柱的另一端与所述所述第二连接部螺纹连接。

进一步地，所述吸盘组件还包括保护罩，所述保护罩设于所述导气柱外侧。

进一步地，所述安装柱包括法兰盘和设有若干侧面的柱体，所述法兰盘设在所述柱体的一端，在所述柱体的每一个侧面均设有一组所述手指组件。

本实用新型还提供一种机器人，包括上文所述的机械手爪，以及依次连接的底座组件、大臂组件、肘部组件、小臂组件和腕部组件，所述机械手爪的所述安装柱连接于所述腕部组件。