[实用新型]一种标定模板

说明书

技术领域

本实用新型涉及相机标定领域，特别是涉及一种具有至少两个球状标定件的标定模板。

背景技术

相机标定是图像处理技术中非常重要的技术，在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为相机标定。而标定模板是相机标定处理中不可或缺的装置。

为实现快速完成相机标定工作，亟需一种能够基于一帧图像完成相机标定的方法和标定装置。如图1所示，图1描述了一种现有的标定装置，该标定装置包括标定支架7和设置在标定支架上的四个姿态不同的标定基板1，通过对四个标定基板1的图像进行分析处理，完成相机标定。虽然该种标定装置能够实现仅拍摄一次图像即可完成相机标定，但该标定装置存在标定精度不稳定、受标定板间的相对姿态影响较大、由于采用多张标定基板造成整体占用体积大等问题。

发明内容

本实用新型的发明目的在于：针对上述存在的问题，提供一种标定模板，将标定基板与至少两个球状标定件配合，利用该标定模板进行相机标定时，能够实现基于一个标定基板、一帧采集图像完成相机标定工作。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种标定模板，包括标定基板，所述标定基板上设置有若干个标志结构，另外，所述标定模板还包括至少两个与所述标定基板连接的球状标定件，所述球状标定件和所述标志结构处于同一可视面。基于该种结构可以实现基于一个标定基板和一帧采集图像的相机标定工作。

基于上述实施例，进一步的，若干个所述标志结构可以被排列形成具有固定距离的阵列结构。

基于上述任一实施例，进一步的，所述标志结构可以包括矩形状结构。

基于上述任一实施例，进一步的，所述标志结构还可以包括圆形状结构。

基于上述任一实施例，进一步的，所述球状标定件可以包括圆球。

基于上述任一实施例，进一步的，所述球状标定件还可以包括球缺。

基于上述任一实施例，进一步的，所述球状标定件可以通过连接件被设置在所述标定基板的固定位置处。

基于上述任一实施例，进一步的，所述标定基板上可以设置有容纳槽，以使所述球状标定件能够通过所述容纳槽被设置在所述标定基板的固定位置处。

基于上述任一实施例，进一步的，若干个所述标志结构可以为印刷制成的涂层。

基于上述任一实施例，进一步的，若干个所述球状标定件，需要至少两个所述球状标定件在相机的成像中投影为椭圆图像，且至少两个椭圆图像的长轴线相交。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：本实用新型将标定基板与至少两个球状标定件配合，利用该标定模板进行相机标定时，能够实现基于一个标定模板、一帧采集图像完成相机标定工作。在工厂标定等应用中，具有实用性强、标定速度快、精度高特点，同时也降低了标定模板的占用空间。

附图说明

本实用新型将通过例子并参照附图的方式说明。

图1为现有的具有四个标定基板的标定装置。

图2为本实用新型的一个实施例的俯视图。

图3为对本实用新型的一个实施例进行图像采集所得到的标定图像。

图4为对标定图像中的椭圆图像的分析示意图之一。

图5为对标定图像中的椭圆图像的分析示意图之二。

图6为本实用新型的侧视图示例一。

图7为本实用新型的侧视图示例二。

图8为本实用新型的侧视图示例三。

图9为本实用新型的侧视图示例四。

图10为本实用新型的侧视图示例五。

图11为本实用新型的另一个实施例的俯视图。

图12为本实用新型的一个实施例的立体图。

图中，1-标定基板，2-球状标定件，201-椭圆图像，202-长轴线，3-标志结构，4-连接件，5-容纳槽，6-阵列结构，7-标定支架，P-标定图像，O-主点，O₁-第一交点，O₂-第二交点，O₃-第三交点，O₄-第四交点。

具体实施方式

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征以外，均可以以任何方式组合。