[实用新型]一种面向高精密RV减速器装配的自动化装配生产线

说明书

本实用新型涉及一种面向高精密RV减速器装配的自动化装配生产线，包括伺服驱动单元、同步带传送单元、传感检测单元、装配执行单元、固定支架。其中，伺服驱动单元由卧式电机、主动轮、从动轮、链轮、驱动轴、带立式座轴承组成；同步带传送单元由传送带、导轨、倍速链主动轮、被动张紧装置组成；传感检测单元由阻挡器、四导柱气缸装置、接近开关组成；装配执行单元由三坐标直线单元、传感器安装板、六轴力传感器、气动三爪、末端抓持器、工装板组成。本实用新型实现的装配生产线由各种模块化单元组成，成本经济，抓取工件操作简便，传送速度可调节，有较高的稳定性和可靠性，不仅节省了装配时间，还提高了装配的自动化程度和装配效率。

技术领域

本实用新型是一种面向高精密RV减速器装配的自动化装配生产线，用于轴孔结构零件装配，属于机械传动、精密装配技术领域。

背景技术

在人类的生产活动中，装配占有重要地位。在制造业中，装配是产品制造的后续工序。在不同的行业中，装配的技术难度、占用的劳力和成本各不相同。装配生产线是工业生产中对零部件进行装配的流水线，由机器人操作机、控制器、末端执行器和传感器组成，它是集光学、机械、微电子、自动控制和通讯技术于一体的高科技产品，具有很高的功能和附加值。

近年来，装配生产线朝着高速度、高精度、智能装配的方向发展。实现的装配功能也由单一产品在严格环境下的装配向多种产品在不同环境下的装配发展，装配更加灵活、智能。然而，对于机器人各关节中普遍使用的高精密RV减速器来说，其零部件种类繁多，装配工艺流程复杂，在实际生产中，目前RV减速器的装配主要还是依靠人工来完成，装配效率依然很低，因此很有必要设计高效、稳定、经济型的装配生产线来实现高精密RV减速器的装配。

实用新型内容

本实用新型采用稳定可靠的同步带传送单元、直角坐标移动单元、传感检测单元、六维力传感器来实现轴孔结构装配，目的是提供一种面向高精密RV减速器装配的自动化装配生产线。

技术方案：本实用新型的目的是这样实现的：

一种面向高精密RV减速器装配的自动化装配生产线，它由伺服驱动单元(1)、同步带传送单元(2)、传感检测单元(3)、装配执行单元 (4)、固定支架(5)组成。

所述伺服驱动单元(1)由卧式电机(101)、主动轮(102)、链轮 (103)、从动轮(104)、带立式座轴承(105)、驱动轴(106)组成，卧式电机(101)作为整个生产线的动力源带动主动轮(102)转动，主动轮(102)通过链轮(103)驱动从动轮(104)一起转动，从动轮(104)安装在驱动轴(106)上，从动轮(104)转动的同时带动驱动轴(106) 一起工作，驱动轴(106)两端分别由1个带立式座轴承(105)固定，一方面可以减小摩擦，另一方面可以起到稳固支撑的作用。

所述同步带传送单元(2)由倍速链主动轮(201)、传送带(202)、导轨(203)、被动张紧装置(204)组成，伺服驱动单元(1)中的驱动轴(106)带动倍速链主动轮(201)转动，主动轮(201)、被动张紧装置(204)和传送带(202)啮合传动，传送带(202)沿着导轨(203) 运动，倍速链主动轮(201)通过传送带(202)带动被动张紧装置(204) 一起同步转动。

所述传感检测单元(3)由四导柱气缸装置(301)、阻挡器(302)、接近开关(303)组成，在工装板(406)沿着传送带(202)传动过程中，接近开关(303)对位置进行检测，当检测到工装板(406)到达目标位置，阻挡器(302)立即起作用阻挡住工装板(406)，然后四导柱气缸装置(301)顶起工装板(406)，最后进行装配操作；当某一工位装配完成时，四导柱气缸装置(301)释放气压，连同工装板(406)一起下降到传送带平台上，阻挡器(302)降下取消阻挡，工装板(406) 继续向前传动。