[实用新型]一种检测扭矩的连接件及腰椎康复机器人

权利要求书

1.一种检测扭矩的连接件，用于腰椎康复机器人，其特征在于，所述检测扭矩的连接件包括均为圆柱状的输入段、扭矩传感段和负载段；

所述输入段和所述负载段分别固定于所述扭矩传感段的两端，且均与所述扭矩传感段同轴设置，所述输入段的外径和所述负载段的外径均小于所述扭矩传感段的外径；

所述扭矩传感段包括轴本体和多个应变片，各所述应变片沿所述轴本体的轴向嵌置于所述轴本体内。

2.一种腰椎康复机器人，其特征在于，所述腰椎康复机器人包括支架、用于承载使用者的座椅、以及均固定设置在所述支架上的第一电机和第二电机；

所述座椅包括坐垫和靠背，所述坐垫固定连接在所述支架上，所述靠背能绕水平方向和竖直方向分别转动；所述腰椎康复机器人还包括依次串联在所述第一电机与所述靠背之间的第一连接件和俯仰机构、以及依次串联在所述第二电机与所述靠背之间的第二连接件和旋转机构；

所述第一连接件包括均为圆柱状的第一输入段、第一扭矩传感段和第一负载段；所述第一输入段和所述第一负载段分别固定于所述第一扭矩传感段的两端，且均与所述第一扭矩传感段同轴设置，所述第一输入段的外径和所述第一负载段的外径均小于所述第一扭矩传感段的外径；所述第一扭矩传感段包括第一轴本体和多个第一应变片，各所述第一应变片沿所述第一轴本体的轴向嵌置于所述第一轴本体内；

所述第二连接件包括均为圆柱状的第二输入段、第二扭矩传感段和第二负载段；所述第二输入段和所述第二负载段分别固定于所述第二扭矩传感段的两端，且均与所述第二扭矩传感段同轴设置，所述第二输入段的外径和所述第二负载段的外径均小于所述第二扭矩传感段的外径；所述第二扭矩传感段包括第二轴本体和多个第二应变片，各所述第二应变片沿所述第二轴本体的轴向嵌置于所述第二轴本体内。

3.根据权利要求2所述的腰椎康复机器人，其特征在于，所述第一输入段与所述第一电机的输出轴固定连接，所述第一负载段与所述俯仰机构连接，并驱动所述靠背绕水平方向转动；所述第二输入段与所述第二电机的输出轴固定连接，所述第二负载段与所述旋转机构连接，并驱动所述靠背绕竖直方向转动。

4.根据权利要求2所述的腰椎康复机器人，其特征在于，所述第一轴本体通过至少一个第一轴承与所述支架能转动地连接，所述第二轴本体通过至少一个第二轴承与所述支架能转动地连接。

5.根据权利要求4所述的腰椎康复机器人，其特征在于，所述第一轴本体的外壁上间隔设置两个第一环形凹槽，所述支架上背向设置两个第一轴肩；

所述腰椎康复机器人还包括分别设置在各所述第一环形凹槽内的第一轴用挡圈，所述第一轴用挡圈的外径大于所述第一轴本体的外径；所述第一轴承的数量为两个，各所述第一轴承的外侧端面分别与各所述第一轴用挡圈抵靠，各所述第一轴承的内侧端面分别与各所述第一轴肩抵靠；

所述第二轴本体的外壁上间隔设置两个第二环形凹槽，所述支架上背向设置两个第二轴肩；

所述腰椎康复机器人还包括分别设置在各所述第二环形凹槽内的第二轴用挡圈，所述第二轴用挡圈的外径大于所述第二轴本体的外径；所述第二轴承的数量为两个，各所述第二轴承的外侧端面分别与各所述第二轴用挡圈抵靠，各所述第二轴承的内侧端面分别与各所述第二轴肩抵靠。

6.根据权利要求5所述的腰椎康复机器人，其特征在于，两个所述第一环形凹槽分别靠近所述第一轴本体的两端，两个所述第二环形凹槽分别靠近所述第二轴本体的两端。

7.根据权利要求3所述的腰椎康复机器人，其特征在于，所述第一负载段通过键与所述俯仰机构固定连接，所述第二负载段通过键与所述旋转机构固定连接。

8.根据权利要求2至7任一项所述的腰椎康复机器人，其特征在于，所述腰椎康复机器人还包括数据处理机构；所述第一连接件依次通过第一电桥电路和第一压力采样板与所述数据处理机构电连接，所述第二连接件依次通过第二电桥电路和第二压力采样板与所述数据处理机构电连接。