[实用新型]手持拍摄稳定器

权利要求书

1.一种手持拍摄稳定器，其特征在于，包括：操控拍摄的手柄，以及消除拍摄中抖动的防抖装置；所述手柄内置有主控制模块、电机控制模块，以及能够实时获取手柄姿态的手柄姿态传感器；主控制模块与手柄姿态传感器电连接；

所述防抖装置包括：镜头固定装置、三个轴向电机，以及连接各轴向电机的电机固定臂；三个轴向电机的电机轴分别相互垂直，且分别为第一轴向电机、第二轴向电机和第三轴向电机；两个电机固定臂分别为第一电机固定臂和第二电机固定臂；

第一电机固定臂通过第一轴向电机与所述手柄的顶端相连，第二电机固定臂通过第二轴向电机与第一电机固定臂相连，镜头固定装置通过第三轴向电机与第二电机固定臂相连；

镜头固定装置内还安装有可实时获取镜头姿态的镜头姿态传感器，镜头姿态传感器通过主控制模块与电机控制模块电连接。

2.根据权利要求1所述的手持拍摄稳定器，其特征在于，所述手柄内还设置有：按键模块、供电模块和无线通讯模块；主控制模块分别与按键模块、电机控制模块，以及无线通讯模块电连接。

3.根据权利要求1所述的手持拍摄稳定器，其特征在于，手柄背部设有电池仓，手柄底部设有USB充电接口。

4.根据权利要求1所述的手持拍摄稳定器，其特征在于，所述手柄姿态传感器的安装方向与第一轴向电机平行或垂直。

5.根据权利要求2所述的手持拍摄稳定器，其特征在于，所述供电模块包括Boost升压电路和稳压LDO电路；

Boost升压电路与电机控制模块电连接，稳压LDO电路分别与主控制模块、按键模块和无线通讯模块电连接。

6.根据权利要求1所述的手持拍摄稳定器，其特征在于，所述镜头姿态传感器的安装方向与镜头主体垂直或者平行。

7.根据权利要求1所述的手持拍摄稳定器，其特征在于，所述电机固定臂与轴向电机通过螺丝固定，螺丝头部与电机固定臂的电机护壳之间设有一层薄钢板，使得电机与固定臂之间的受力支点在螺丝与薄钢板之间；电机固定臂为金属件或非金属件。

8.根据权利要求1所述的手持拍摄稳定器，其特征在于，所述手柄姿态传感器和镜头姿态传感器之间采用串行总线通信架构，所选串行总线通信架构包括但不限于第三姿态传感器模块、日志记录模块、FOC电机控制模块、视频/图片拍摄控制模块。

9.根据权利要求1所述的手持拍摄稳定器，其特征在于，所述电机控制变量为动态变化的PID参数；通过实时侦测手柄姿态，算法动态调整PID参数。