[发明专利]一种双移动终端数据传输天线自动双向跟踪系统

权利要求书

1.一种双移动终端数据传输天线自动双向跟踪系统，包括移动发射端、移动接收端、发射端处理器、接收端处理器、协处理器模块、无线传输模块、GPS模块、高度感应模块、北向偏向角传感器模块、水平伺服模块、俯仰伺服模块、卡尔曼滤波算法、时间序列法、PID伺服控制算法、天线自动转向模块、天线和电源，其特征在于：

所述移动发射端设有发射端处理器，所述发射端处理器设有无线传输模块、GPS模块、高度感应模块和电源，所述发射端处理器与所述GPS模块、高度感应模块之间设有单向数据联接，与所述无线传输模块有双向数据联接，与所述电源设有电性联接；

所述移动接收端设有接收端处理器，所述接收端处理器设有双向数据联接的无线传输模块和协处理器模块，设有单向数据联接的GPS模块、北向偏向角传感器模块，设有电性联接的电源，所述无线传输模块设有双向数据联接的天线，所述协处理器模块设有水平伺服模块、俯仰伺服模块和卡尔曼滤波算法、时间序列法、PID伺服控制算法的软件，所述水平伺服模块和俯仰伺服模块设有双向数据联接的天线自动转向模块，所述天线自动转向模块与所述天线设有机械联接；

所述移动发射端采用所述GPS模块和高度感应模块获取即时位置和高度信息，经所述发射端处理器、无线传输模块和天线传输至所述移动接收端的接收端处理器，所述接收端处理器结合所述移动接收端设有的GPS模块和北向偏向角传感器模块采集的所述移动接收端位置和北向偏向角信息，运行所述协处理器模块及其水平伺服模块、俯仰伺服模块和卡尔曼滤波算法、时间序列法、PID伺服控制算法的软件，计算出绝对偏向角和俯仰角，对所述移动接收端以及所述移动发射端进行位置、方向、速度进行预判，根据预判结果、干扰性和响应速度计算出相对偏向角和俯仰角，采用PID控制算法自动算出所述移动接收端的天线的水平伺服和俯仰伺服数据，由所述水平伺服模块和俯仰伺服模块传输到所述天线自动转向模块采用机械动作实现所述移动接收端的天线自动跟踪移动发射端，构成所述一种双移动终端数据传输天线自动双向跟踪系统。

2.根据权利要求1所述一种双移动终端数据传输天线自动双向跟踪系统，其特征在于：所述北向偏向角传感器模块极易受到环境干扰，采用卡尔曼滤波算法对传感器数据进行滤波处理是提高跟踪精度的方法。

3.根据权利要求1所述一种双移动终端数据传输天线自动双向跟踪系统，其特征在于：由于采用所述卡尔曼滤波算法导致系统跟踪响应速度慢，同时由于系统重量大，惯性系数大，也导致跟踪响应速度慢，因此，采用卡尔曼滤波及时间序列法相结合的混合型算法对所述移动接收端和移动发射端进行位置、方向、速度的预判，根据预判结果提前进行提前控制，大幅提高系统跟踪响应速度，通过PID伺服控制算法，提高电机响应速度。