[发明专利]一种用于柔性机器人的控制系统

说明书

本发明实施例公开一种用于柔性机器人的控制系统。该控制系统包括与上位机及其他接口板卡互联的控制器主板，与所述控制器主板电连接且用于配置和扩展所述控制器主板的输入输出接口功能的系统输入输出板，用于柔性机器人开关量采集和驱动的输入输出转接板，分别与所述控制器主板和所述系统输入输出板电连接且用于连接所述控制系统外部装置的前面板集成板，其中，控制系统具有多种驱动信号，用于满足多种伺服驱动器的驱动要求。本发明实施例所提供的控制系统具备兼容性、灵活性及开放性。

技术领域

本发明涉及机器人控制装置的技术领域，具体涉及一种用于柔性机器人的控制系统。

背景技术

工业机器人的种类繁多，不同公司针对自己生产的机器人研发了专有的伺服驱动器、硬件平台和编程环境，使得工业机器人控制系统复杂化，严重地限制了工业机器人应用的灵活性和可拓展性。

目前，工业柔性机器人以其高速、精密、轻量化等优点广泛应用于布局紧凑、精准度要求高、工作空间有限的柔性化生产线。根据生产环境要求，柔性机器人设计有多种，其控制系统也随之多样、复杂化。为满足不同柔性机器人控制需求，柔性机器人控制系统的现有技术仍存在不足：控制系统不能提供兼容不同类型、不同驱动能力的伺服驱动器以匹配柔性机器人；对同一种柔性机器人的机械手臂用于不同环境或场合时，需要更改相应的示教程序，给生产过程带来不便；部分控制系统未提供可编程的通讯接口，不能为研究型用户提供功能接口。

因此，针对现有柔性机器人控制系统存在的不足，急需一种能够具备兼容性、灵活性及开放性的控制系统。

发明内容

针对现有柔性机器人控制系统在兼容性及开放性等方面存在的不足，本发明实施例提出一种用于柔性机器人的控制系统。本发明实施例所提供的控制系统能够提供不同的驱动信号以满足柔性机器人的驱动需求，从而提高控制系统的兼容性；本发明实施例所提供的控制系统具有多种接口，提高了控制系统的灵活性；本发明实施例所提供的控制系统具有统一的主板及编程环境，提高了控制系统的开放性。

该用于柔性机器人的控制系统的具体方案如下：一种用于柔性机器人的控制系统，包括控制器主板，与上位机及其他接口板卡互联，用于生成和传输柔性机器人的控制信号；系统输入输出板，与所述控制器主板电连接，用于配置和扩展所述控制器主板的输入输出功能接口；前面板集成板，分别与所述控制器主板和所述系统输入输出板电连接，用于连接所述控制系统的外部装置；所述控制系统具有多种驱动信号，用于满足多种伺服驱动器的驱动要求。

优选地，所述控制系统还包括输入输出转接板，所述输入输出转接板与所述系统输入输出板连接，用于柔性机器人开关量的采集和驱动。

优选地，所述控制系统还包括动力电源，所述动力电源的输出电压范围可调。

优选地，所述动力电源采用可配置模块化电源。

优选地，所述前面板集成板包括多种通讯接口。

优选地，所述多种通讯接口包括CAN接口、串口、VGA接口、网口、USB或用户输入输出接口中的至少两种。

优选地，所述控制器主板通过以太网通讯与柔性机器人通信。

优选地，所述控制系统的控制器主板的软件编程环境支持德州仪器公司的用于DSP的集成开发环境。

优选地，所述集成开发环境包括代码调试器3.3版本及以上版本。

优选地，所述前面板集成板还包括工控指示灯接口，用于控制前面板集成板的LED显示。

从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：