[发明专利]一种齿轮间隙调整结构及机器人

说明书

本发明实施例中提供的技术方案，通过采用螺杆和弹簧的结构，再调整齿轮间隙时候可以通过螺杆调整齿轮的位置并利用弹簧张紧，齿轮副的预紧力易于调节，预紧力大小可随意调整，不需要使用垫片，并且在遇到过大冲击载荷时可通过弹簧的压缩造成齿轮空转，避免电机损伤，结构简单，可进一步降低制造成本。

技术领域

本发明涉及机械领域，特别涉及一种齿轮间隙调整结构及机器人。

背景技术

在通用关节型工业机器人中，传统的末端传动结构一直以锥齿轮传动为主流形式。一般的，5、6轴电机处于三轴或小臂处，通过长轴传动到末端手腕处，再通过锥齿轮改变转动方向，完成工业机器人的动作要求。

现代工业机器人精度要求较高，传动齿轮的背隙对其影响至关重要，传统解决方法是输入电机经齿轮副传动之后，再通过高精密减速机到达输出法兰，这时锥齿轮副的背隙通过减速器减速比缩小后，才使得精度指标满足要求，而对于末端没有减速器的结构形式来说，只能通过提高锥齿轮的精度以及装配时通过调整垫片调节来满足机器人精度，造成齿轮加工难度大，加工及装配成本高等问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种齿轮间隙调整结构及机器人，使得装配时不需要反复拆卸结构就可以调整齿轮背隙，取消调整垫片，并使得齿轮在普通加工的精度下达到机器人的精度要求。

第一方面，本发明提供一种齿轮间隙调整结构，包括相互啮合的第一齿轮组件及第二齿轮组件；

所述第一齿轮组件包括第一齿轮、输出轴、第一轴承、第一可调螺杆及第一压缩弹簧，所述第一齿轮套设在所述输出轴末端，所述输出轴与所述第一轴承过盈配合，所述输出轴沿轴向方向贯通设有第一通孔，所述第一可调螺杆的一端穿过所述第一通孔与所述第一齿轮连接，所述第一压缩弹簧沿轴向方向预压缩设置在所述第一齿轮和所述第一轴承之间；

所述第二齿轮组件包括第二齿轮、输入轴、第二轴承、第二可调螺杆及第二压缩弹簧，所述第二齿轮套设在所述输入轴末端，所述输入轴与所述第二轴承过盈配合，所述输入轴沿轴向方向贯通设有第二通孔，所述第二可调螺杆的一端穿过所述第二通孔与所述第二齿轮连接，所述第二压缩弹簧沿轴向方向预压缩设置在所述第二齿轮和所述第二轴承之间；

通过所述第一可调螺杆沿轴向方向调整第一齿轮在所述输出轴上的第一位移，通过所述第二可调螺杆沿轴向方向调整第二齿轮在所述输入轴上的第二位移，通过改变第一位移和/或第二位移调整所述第一齿轮和第二齿轮之间的齿轮间隙。

可选地，所述第一齿轮和第二齿轮均为斜齿式齿轮，所述第一齿轮组件和所述第二齿轮组件互成90度垂直设置。

可选地，所述第一压缩弹簧抵靠在所述第一轴承的内圈，所述第二压缩弹簧抵靠在第二轴承的内圈。

可选地，所述第一可调螺杆沿轴向方向穿过所述第一齿轮、所述输出轴后通过第一螺母进行固定，所述第二可调螺杆沿轴向方向穿过所述第二齿轮、所述输入轴后通过第二螺母进行固定。

可选地，所述第一齿轮和所述输出轴之间设有花键，所述第二齿轮和所述输入轴之间设有花键。

可选地，所述第一压缩弹簧的弹力大于所述第一齿轮在进行齿轮传动时产生的轴向力，所述第二压缩弹簧的弹力大于所述第二齿轮在进行齿轮传动时产生的轴向力。

可选地，所述第一可调螺杆与所述第一齿轮之间采用螺纹连接，所述第二可调螺杆与所述第二齿轮之间采用螺纹连接。

第二方面，一种机器人，具有如上述的齿轮间隙调整结构。

从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：