[发明专利]基于角点检测的槽型设施自动巡检装置及方法

权利要求书

1.一种基于角点检测的槽型设施自动巡检装置，其特征在于，包括：图像采集装置、位移装置和上位机系统；所述图像采集装置设置在巡检平台上，包括：可360°旋转的图像采集器和与所述图像采集器配合的照明装置；所述位移装置控制巡检平台在槽型设施内的一个竖直平面A上移动，包括控制器、电机和滑轮系统；所述滑轮系统通过绳索将巡检平台吊入槽型设施内，绳索上设置有用于稳定巡检平台的配重块；所述图像采集器采集的图像传输至上位机系统；所述上位机系统中设置有角点检测模块；

所述照明装置设置在图像采集器镜头周部，并跟随图像采集器镜头旋转；

所述位移装置可控制巡检平台在槽型设施内的一个点保持稳定；所述图像采集器执行一次图像采集的方式为：在巡检平台保持稳定的状态下进行360°旋转并同时进行延时摄影之后生成一张槽型设施状态图像；

所述图像采集器设有初始朝向，所述初始朝向为图像采集器执行一次图像采集开始之前和结束之后的朝向；

其巡检方法包括以下步骤：

步骤1：执行预巡检，工作人员通过操作所述控制器控制巡检平台在进水口门槽内的一个竖直平面A上的位移，通过图像采集器采集多张槽型设施状态图像，所述多张槽型设施状态图像覆盖槽型设施全部待巡检区域；

步骤2：根据预巡检结果，将竖直平面A网点化，使所述图像采集器在每个网点执行一次图像采集之后生成的槽型设施状态图像覆盖槽型设施全部待巡检区域；

步骤3：将全部所述网点的坐标量，参照位移装置控制巡检平台移动的初始位置，转换为位移装置控制巡检平台移动的位移量并输入控制器；

步骤4：交替执行巡检平台移动和图像采集，完成槽型设施的自动巡检；

步骤5：将首次自动巡检完成并由人工确认无异常的全部槽型设施状态图像转化为灰度图像，并提取角点后，作为参照图像存储在上位机系统中；

步骤6：执行自动巡检完毕之后，将全部槽型设施状态图像转化为灰度图像，并提取角点后与参照图像进行角点匹配；

步骤7：根据角点匹配结果判断巡检是否存在异常。

2.根据权利要求1所述的基于角点检测的槽型设施自动巡检装置，其特征在于：所述初始朝向通过指南针进行定位。

3.根据权利要求2所述的基于角点检测的槽型设施自动巡检装置，其特征在于：所述图像采集器采集的图像通过有线连接传输至上位机系统。

4.根据权利要求1所述的基于角点检测的槽型设施自动巡检装置，其特征在于：所述上位机系统将采集的图像转化为灰度图像后，通过所述角点检测模块提取灰度图像的角点，根据与历史图像数据提取的角点的匹配，判断巡检结果是否存在异常。

5.根据权利要求4所述的基于角点检测的槽型设施自动巡检装置，其特征在于：所述角点检测模块采用的算法为Kitchen-Rosenfeld角点检测算法或Harris角点检测算法或KLT角点检测算法或SUSAN角点检测算法。

6.根据权利要求1所述的基于角点检测的槽型设施自动巡检装置，其特征在于：

所述提取角点的算法为Kitchen-Rosenfeld角点检测算法或Harris角点检测算法或KLT角点检测算法或SUSAN角点检测算法。