[发明专利]抓瓶机构、瓶体转移方法及药品生产设备

权利要求书

1.一种抓瓶机构，其特征在于，包括：座体(5)和可操作地连接在所述座体(5)上的多个抓取杆，在所述抓取杆的外表面设有支撑部(2)；所述多个抓取杆中至少部分的相邻抓取杆围成用于容纳瓶体的容置空间，并能够相对于所述座体(5)转动，以使所述支撑部(2)在对所述瓶体的外部轮廓形成支撑锁定的第一位置和解除对所述瓶体的外部轮廓的支撑锁定的第二位置之间切换；

其中，所述多个抓取杆沿水平面形成具有多个所述瓶体的容置空间的抓取杆阵列，以便同时抓取多个所述瓶体，所述抓取杆包括：抓取座(11)、驱动机构和夹持杆(12)，所述夹持杆(12)设置在所述抓取座(11)的下方，所述抓取座(11)与所述座体(5)可操作地连接，所述驱动机构设置在所述座体(5)上，能够驱动所述抓取座(11)转动预设角度。

2.根据权利要求1所述的抓瓶机构，其特征在于，围成瓶体的容置空间的相邻抓取杆包括至少三个所述抓取杆。

3.根据权利要求2所述的抓瓶机构，其特征在于，至少三个所述抓取杆上设置的所述支撑部(2)中的至少部分能够在所述第一位置形成对所述瓶体的外部轮廓的支撑作用，并在所述第二位置均解除对所述瓶体的外部轮廓的支撑作用。

4.根据权利要求2所述的抓瓶机构，其特征在于，围成瓶体的容置空间的相邻抓取杆包括四个所述抓取杆。

5.根据权利要求1所述的抓瓶机构，其特征在于，所述瓶体的外部轮廓设有离散或连续的凸缘，所述支撑部(2)包括相对于所述抓取杆的外表面的凸起结构，在所述支撑部(2)随所述抓取杆转动到所述第一位置时，所述凸起结构从侧方进入所述凸缘的下方，对所述凸缘形成支撑，在所述支撑部(2)随所述抓取杆向所述第二位置转动时，所述凸起结构离开所述凸缘的下方。

6.根据权利要求1所述的抓瓶机构，其特征在于，所述瓶体的外部轮廓设有离散或连续的凹槽，所述支撑部(2)包括相对于所述抓取杆的外表面的凸起结构，在所述支撑部(2)随所述抓取杆转动到所述第一位置时，所述凸起结构从侧方进入所述凹槽，对所述凹槽形成支撑，在所述支撑部(2)随所述抓取杆向所述第二位置转动时，所述凸起结构离开所述凹槽。

7.根据权利要求5或6所述的抓瓶机构，其特征在于，在所述支撑部(2)处于所述第一位置的状态下，所述凸起结构指向所述瓶体；在所述支撑部(2)处于所述第二位置的状态下，所述凸起结构与所述瓶体上对应位置的切线方向一致。

8.根据权利要求1所述的抓瓶机构，其特征在于，所述夹持杆(12)的至少部分外轮廓呈圆柱形。

9.根据权利要求1所述的抓瓶机构，其特征在于，所述多个抓取杆中位于外侧的所述抓取杆的夹持杆(12)的外轮廓设有导向平面。

10.根据权利要求1所述的抓瓶机构，其特征在于，在所述夹持杆(12)的下端还设有锥形导向部(13)。

11.根据权利要求1所述的抓瓶机构，其特征在于，还包括：设置在所述座体(5)上的联动器(4)，所述联动器(4)与转动方向一致的至少两个所述抓取杆中的驱动机构连接，能够实现各所述驱动机构的同步转动。

12.根据权利要求11所述的抓瓶机构，其特征在于，所述驱动机构包括摆杆(31)和摆臂(32)，所述摆臂(32)的两端分别连接所述联动器(4)和所述摆杆(31)，所述摆杆(31)还与所述抓取座(11)连接。

13.根据权利要求1所述的抓瓶机构，其特征在于，还包括位于所述瓶体的容置空间上方的弹性推瓶落位机构(6)，能够在所述支撑部(2)处于所述第二位置时，向下推动所述瓶体落位。

14.一种药品生产设备，其特征在于，包括权利要求1～13任一所述的抓瓶机构。

15.一种基于权利要求1～13任一所述的抓瓶机构的瓶体转移方法，其特征在于，包括：

将座体(5)移动至待抓取的瓶体上方，并驱动所述座体(5)和所述多个抓取杆朝向所述瓶体运动，以使所述瓶体进入所述多个抓取杆中至少部分的相邻抓取杆围成的用于容纳所述瓶体的容置空间；

驱动所述抓取杆相对于所述座体(5)转动到所述第一位置，以使所述支撑部(2)对所述瓶体的外部轮廓形成支撑锁定；

将所述座体(5)以及抓取的瓶体移动到待落位表面，以使所述瓶体底部接触所述待落位表面或处于在所述待落位表面之上的预设高度；

驱动所述抓取杆相对于所述座体(5)转动到所述第二位置，以使所述支撑部(2)解除对所述瓶体的外部轮廓的支撑锁定，实现所述瓶体在所述待落位表面上的落位。