[发明专利]抓瓶机构、瓶体转移方法及药品生产设备

权利要求书

1.一种抓瓶机构，其特征在于，包括：座体(5)、抓瓶机械手和弹性推瓶落位机构(6)，所述座体(5)与所述抓瓶机械手可操作的连接，能够带动多个抓瓶机械手在抓取工位和落瓶工位之间移动，所述抓瓶机械手能够在所述抓取工位抓取瓶体，并在所述落瓶工位松开所述瓶体，所述弹性推瓶落位机构(6)设置在所述座体(5)或所述抓瓶机械手上，能够在所述抓瓶机械手松开所述瓶体时，通过弹性力向下推动所述瓶体落位；

其中，所述抓瓶机械手包括多个抓取杆，在所述抓取杆的外表面设有支撑部(2)；所述多个抓取杆中至少部分的相邻抓取杆围成用于容纳所述瓶体的容置空间，并能够相对于所述座体(5)转动，以使所述支撑部(2)在对所述瓶体的外部轮廓形成支撑锁定的第一位置和解除对所述瓶体的外部轮廓的支撑锁定的第二位置之间切换；所述多个抓取杆沿水平面形成具有多个所述瓶体的容置空间的抓取杆阵列，以便同时抓取多个所述瓶体；

所述弹性推瓶落位机构(6)包括伸缩套筒(63)、推板(61)和压缩弹簧(62)，所述伸缩套筒(63)的固定端固定在座体(5)上，伸缩端连接推板(61)，所述压缩弹簧(62)设置在所述伸缩套筒(63)内部，一端连接推板(61)或者所述伸缩套筒(63)的伸缩端，另一端连接座体(5)或所述伸缩套筒(63)的固定端。

2.根据权利要求1所述的抓瓶机构，其特征在于，所述弹性推瓶落位机构(6)位于所述瓶体的容置空间上方。

3.根据权利要求1所述的抓瓶机构，其特征在于，围成瓶体的容置空间的相邻抓取杆包括至少三个所述抓取杆。

4.根据权利要求3所述的抓瓶机构，其特征在于，至少三个所述抓取杆上设置的所述支撑部(2)中的至少部分能够在所述第一位置形成对所述瓶体的外部轮廓的支撑作用，并在所述第二位置均解除对所述瓶体的外部轮廓的支撑作用。

5.根据权利要求3所述的抓瓶机构，其特征在于，围成瓶体的容置空间的相邻抓取杆包括四个所述抓取杆。

6.根据权利要求1所述的抓瓶机构，其特征在于，所述瓶体的外部轮廓设有离散或连续的凸缘，所述支撑部(2)包括相对于所述抓取杆的外表面的凸起结构，在所述支撑部(2)随所述抓取杆转动到所述第一位置时，所述凸起结构从侧方进入所述凸缘的下方，对所述凸缘形成支撑，在所述支撑部(2)随所述抓取杆向所述第二位置转动时，所述凸起结构离开所述凸缘的下方。

7.根据权利要求1所述的抓瓶机构，其特征在于，所述瓶体的外部轮廓设有离散或连续的凹槽，所述支撑部(2)包括相对于所述抓取杆的外表面的凸起结构，在所述支撑部(2)随所述抓取杆转动到所述第一位置时，所述凸起结构从侧方进入所述凹槽，对所述凹槽形成支撑，在所述支撑部(2)随所述抓取杆向所述第二位置转动时，所述凸起结构离开所述凹槽。

8.根据权利要求6或7所述的抓瓶机构，其特征在于，在所述支撑部(2)处于所述第一位置的状态下，所述凸起结构指向所述瓶体；在所述支撑部(2)处于所述第二位置的状态下，所述凸起结构与所述瓶体上对应位置的切线方向一致。

9.根据权利要求1所述的抓瓶机构，其特征在于，所述抓取杆包括：抓取座(11)、驱动机构和夹持杆(12)，所述夹持杆(12)设置在所述抓取座(11)的下方，所述抓取座(11)与所述座体(5)可操作地连接，所述驱动机构设置在所述座体(5)上，能够驱动所述抓取座(11)转动预设角度。

10.根据权利要求9所述的抓瓶机构，其特征在于，所述夹持杆(12)的至少部分外轮廓呈圆柱形。

11.根据权利要求9所述的抓瓶机构，其特征在于，所述多个抓取杆中位于外侧的所述抓取杆的夹持杆(12)的外轮廓设有导向平面。

12.根据权利要求9所述的抓瓶机构，其特征在于，在所述夹持杆(12)的下端还设有锥形导向部(13)。