[发明专利]用于无人机避障的双雷达和单目视觉传感器融合机构

说明书

本发明提供一种用于无人机避障的双雷达和单目视觉传感器融合机构。它包括放置摄像机的相机底座、机架，相机底座可绕机架做俯仰各15度的旋转，通过改变旋转角可以在地面上模拟无人机空中飞行时的俯仰变化，机架可绕穿过其中心的丝杆旋转、相机底座机架下为U型槽板，U型槽板的左右两端挂雷达固定板的丝杆，通过调节U型槽板上丝杆的位置调节雷达之间的距离，雷达固定板的固定口为上宽下窄，雷达尾部的固定卡槽由宽口进入向下卡进窄口，雷达固定板可以分别绕左右两根丝杆旋转，通过调节固定板的旋转角度改变双雷达组网系统的性能，在确定雷达的姿态后拧紧各螺母固定其位置,通过加装三角形肋板加强雷达固定板的强度。

技术领域

本发明涉及无人机环境感知中的传感器融合的机械平台，特别是一种用于无人机避障的双雷达和单目视觉传感器融合机构。

背景技术

目前，传感器融合中设备一般是直接装载在无人机上，这种方式每次算法验证都需要启动无人机进行飞行实验，受限于天气、风力以及专业飞行人员，需要进行大量繁琐的前期准备，不利于高效的算法开发。同时这种方式在更换搭载的无人机测试时，雷达和视觉传感器的位置很难保证完全一致性，使雷达坐标系和相机坐标系的转换关系存在误差，从而很容易导致无人机避障失败。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于无人机避障的双雷达和单目视觉传感器融合机构。

本发明的目的是通过如下途径实现的：一种用于无人机避障的双雷达组网系统和单目视觉传感器融合的专用机械结构，它包括相机底座、机架、U型槽板和雷达固定板，相机底座可绕机架做俯仰各15度的旋转，通过改变旋转角可以在地面上模拟无人机空中飞行时的俯仰变化，机架可绕穿过其中心的丝杆旋转、机架下为U型槽板，U型槽板的左右两端挂雷达固定板的丝杆，通过调节U型槽板上丝杆的位置调节雷达之间的距离，雷达固定板的固定口为上宽下窄，雷达尾部的固定卡槽由宽口进入向下卡进窄口，雷达固定板可以分别绕左右两根丝杆旋转，通过调节固定板的旋转角度改变双雷达组网系统的性能，在确定雷达的姿态后拧紧螺母、通过加装三角形肋板加强雷达固定板的强度。

更进一步的相机底座的两侧面开有能使其相对机架做俯仰运动的环形槽。

本发明用于无人机避障的双雷达和单目视觉传感器融合机构可以模拟无人机三维运动特征，减少算法验证的繁琐过程，提高了融合算法开发的效率，同时降低设备移植过程中带来的误差。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步详细说明：

图1为本发明用于无人机避障的双雷达和单目视觉传感器融合机构未安装雷达时的总体结构正视图；

图2为本发明用于无人机避障的双雷达和单目视觉传感器融合机构安装雷达后的斜俯视结构示意图；

图中：相机1、丝杆2、螺母3、机架4、相机底座5、螺钉6、U型槽板板7、丝杆8、螺钉9、三角形肋板10、雷达固定板11、雷达12。

具体实施方式