[发明专利]深度传感器、探测系统及传感器的发射功率的控制方法

说明书

本发明公开了一种深度传感器、探测系统及传感器的发射功率的控制方法，包含以下过程：获取待测工作环境的先验信息；预先设定所述待测工作环境的先验信息；根据预先设定的所述待测环境的先验信息和探测信息进行计算得到主动式传感器的位置信息和朝向信息；根据所述主动式传感器的位置信息和朝向信息计算得到最大发射功率，根据该最大发射功率对应动态调整所述主动式深度传感器的发射功率。本发明具有智能的动态调整控制发射功率，减少设有该主动式深度传感器的设备功耗的优点。

技术领域

本发明涉及传感器检测技术领域，特别涉及一种主动式深度传感器、探测系统及主动式深度传感器的发射功率的控制方法。

背景技术

深度传感器向设备提供与用户的位置和姿势有关的信息，以及与深度传感器周围环境的三维形状有关的信息。深度传感器分为两类：被动式立体相机和主动式深度相机。被动式立体相机利用两个或更多个相机来观察场景，并且使用这些相机的多个视图中特征之间的移位来估计场景的深度。主动式深度相机向场景投射不可见的红外光，并且根据被反射的信息，估计场景的深度。

对于机器人，无人驾驶，智能硬件等人工智能领域，采用传感器对环境的感知是非常重要的一环。其中一大类主动式深度传感器，如激光雷达，毫米波雷达，结构光深度传感器，TOF（飞行时间法）深度传感器，超声波雷达等，能够实现对物理世界的几何尺度的有效测量。这些传感器都需要发射某种形式的信号。激光雷达，结构光，TOF等传感器需要发射红外或近红外的光，毫米波雷达发射毫米波波段的电磁波，超声波雷达发射超声波信号。但是这些传感器都需要消耗一定数量的功率，探测距离越远，功耗越大。对很多安装在移动机器人或移动终端的这类传感器而言，在完成有效的深度等信息测量的前提下，控制发射功率和整体功耗是个很重要的需求。功耗越低，在同样的电池容量下工作时间越长。现有的主动式深度传感器要么有固定的发射功率和整体功耗，要么采用比较简单的功率控制方案。比如说，先工作在一个相对较低的发射功率下，如果得到的有效深度测量过于少，就增大发射功率到下一个预设值。虽然这种方式有一定的有效性，但是还是有很大的提升余地。

发明内容

本发明的目的是提供一种主动式深度传感器、探测系统及主动式深度传感器的发射功率的控制方法，通过预设的环境信息，智能的动态调整控制发射功率，实现达到减少设有该主动式深度传感器的设备功耗的目的。

为了实现以上目的，本发明通过以下技术方案实现：

一种主动式深度传感器的发射功率的控制方法，包含以下过程：获取待测工作环境的先验信息；预先设定所述待测工作环境的先验信息；根据预先设定的所述待测环境的先验信息和探测信息进行计算得到主动式传感器的位置信息和朝向信息；根据所述主动式传感器的位置信息和朝向信息计算得到最大发射功率，根据该最大发射功率对应动态调整所述主动式深度传感器的发射功率。

优选地，所述待测工作环境的先验信息包含：工作环境的地图信息，所述地图信息包括：工作环境的几何信息，深度信息和图形信息。

优选地，所述探测信息为所述主动式传感器实时探测得到的反馈信息。

本发明第二个技术方案为一种用于实现如上文所述的主动式深度传感器的发射功率的控制方法的主动式传感器，包含：采集模块，预先设有待测工作环境的先验信息的处理模块，分别与所述采集模块和处理模块连接的控制模块；所述采集模块用于实时获取待测工作环境的探测信息并将该探测信息发送至所述处理模块；所述处理模块根据预先设定的所述待测环境的先验信息和探测信息进行计算得到主动式传感器的位置信息和朝向信息，根据所述主动式传感器的位置信息和朝向信息计算得到最大发射功率并将该最大发射功率发送至所述控制模块，所述控制模块根据该最大发射功率对应动态调整控制所述主动式深度传感器的发射功率。

优选地，所述主动式传感器适用于机器人，无人驾驶和智能硬件。