[发明专利]四驱车辆及其扭矩分配方法、装置、存储介质

说明书

本公开涉及一种四驱车辆及其扭矩分配方法、装置、存储介质。该方法包括：设定一附着系数；根据所述车辆当前的运行参数获取前后轮分别的滑移率；判断所述前后轮的滑移率之间的差值是否处于预设差值范围内；在所述前后轮的滑移率之间的差值不处于所述预设差值范围内时，再次设定一新的附着系数，并重新执行上述方法步骤直至所述前后轮的滑移率之间的差值处于所述预设差值范围；在所述前后轮的滑移率之间的差值处于所述预设差值范围内时，根据当前设定的所述附着系数确定扭矩分配比例，并根据所述扭矩分配比例为所述车辆的前后轮分配扭矩。

技术领域

本公开涉及车辆驱动领域，具体地，涉及一种四驱车辆及其扭矩分配方法、装置、存储介质。

背景技术

随着汽车工业的蓬勃发展，人们对汽车的动力性以及操纵稳定性的要求也越来越高。众所周知，四轮驱动技术通过充分利用轮胎的附着力，以获得尽可能大的驱动力。然而，现有四驱车辆在行驶过程中，面对复杂的路面工况，路面峰值附着系数的计算均基于事先采样保存的附着率和滑移率等数据进行估算，这种估算方法需要对种类繁多的路面分别进行数据采样，计算过程繁琐而且计算结果易存在偏差，得到的结果数据难以应用于实际车辆控制，致使现有四驱车辆的动力性以及操纵稳定性难以满足用户的驾驶需求。例如，在车辆转向过程中，由于估算的路面峰值附着系数偏差较大，致使基于该路面峰值附着系数计算得到的前后车辆扭矩分配比例无法达到最优，导致车辆的驱动性能和稳定性不佳。

发明内容

本公开的主要目的是提供一种四驱车辆及其扭矩分配方法、装置、存储介质，以提高四驱车辆的驱动性能。

为了实现上述目的，本公开实施例的第一方面，提供一种四驱车辆的扭矩分配方法，包括：

设定一附着系数；

根据所述车辆当前的运行参数获取前后轮分别的滑移率；

判断所述前后轮的滑移率之间的差值是否处于预设差值范围内；

在所述前后轮的滑移率之间的差值不处于所述预设差值范围内时，再次设定一新的附着系数，并重新执行上述方法步骤直至所述前后轮的滑移率之间的差值处于所述预设差值范围；

在所述前后轮的滑移率之间的差值处于所述预设差值范围内时，根据当前设定的所述附着系数确定扭矩分配比例，并根据所述扭矩分配比例为所述车辆的前后轮分配扭矩。

可选地，所述设定一附着系数包括：初始设定的附着系数为预定的最大附着系数；

所述再次设定一新的附着系数，包括：

根据预设梯度逐渐减小设定的附着系数。

可选地，所述根据所述车辆当前的运行参数获取前后轮分别的滑移率，包括：

获取所述车辆当前的车速以及前后轮分别的转动角速度；

根据所述车速以及所述前后轮分别的转动角速度计算得到所述前后轮分别的滑移率。

可选地，所述根据所述车速以及所述前后轮分别的转动角速度计算得到所述前后轮分别的滑移率，包括：

通过如下公式计算所述前后轮分别的滑移率：

其中，s_f为前轮的滑移率，ω_f为前轮的转动角速度，R_f为前轮的滚动半径，s_r为后轮的滑移率，ω_r为后轮的转动角速度，R_r为后轮的滚动半径，u为所述车辆当前的车速。

可选地，所述根据当前设定的所述附着系数确定扭矩分配比例，包括：

通过如下公式计算所述扭矩分配比例k: