[发明专利]四驱车辆及其扭矩分配方法、装置、存储介质

权利要求书

1.一种四驱车辆的扭矩分配方法，其特征在于，包括：

设定一附着系数；

根据所述车辆当前的运行参数获取前后轮分别的滑移率；

判断所述前后轮的滑移率之间的差值是否处于预设差值范围内；

在所述前后轮的滑移率之间的差值不处于所述预设差值范围内时，再次设定一新的附着系数，并重新执行上述方法步骤直至所述前后轮的滑移率之间的差值处于所述预设差值范围；

在所述前后轮的滑移率之间的差值处于所述预设差值范围内时，根据当前设定的所述附着系数确定扭矩分配比例，并根据所述扭矩分配比例为所述车辆的前后轮分配扭矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设定一附着系数包括：初始设定的附着系数为预定的最大附着系数；

所述再次设定一新的附着系数，包括：

根据预设梯度逐渐减小设定的附着系数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆当前的运行参数获取前后轮分别的滑移率，包括：

获取所述车辆当前的车速以及前后轮分别的转动角速度；

通过如下公式计算所述前后轮分别的滑移率：

其中，s_f为前轮的滑移率，ω_f为前轮的转动角速度，R_f为前轮的滚动半径，s_r为后轮的滑移率，ω_r为后轮的转动角速度，R_r为后轮的滚动半径，u为所述车辆当前的车速。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据当前设定的所述附着系数确定扭矩分配比例，包括：

通过如下公式计算所述扭矩分配比例k:

其中，μ为当前设定的所述附着系数，F_{z_f_min}为所述车辆前轮的最小垂向力，F_{z_r_min}为所述车辆后轮的最小垂向力，F_{y_f_max}为转向的侧向力分配到所述车辆前轮上的最大侧向力，F_{y_r_max}为转向的侧向力分配到所述车辆后轮上的最大侧向力。

5.一种四驱车辆的扭矩分配装置，其特征在于，包括：

系数设定模块，用于设定一附着系数；

滑移率获取模块，用于根据所述车辆当前的运行参数获取前后轮分别的滑移率；

判断模块，用于判断所述前后轮的滑移率之间的差值是否处于预设差值范围内；

所述系数设定模块还用于，在所述前后轮的滑移率之间的差值不处于所述预设差值范围内时，再次设定一新的附着系数，直至所述前后轮的滑移率之间的差值处于所述预设差值范围；

扭矩分配模块，用于在所述前后轮的滑移率之间的差值处于所述预设差值范围内时，根据当前设定的所述附着系数确定扭矩分配比例，并根据所述扭矩分配比例为所述车辆的前后轮分配扭矩。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述系数设定模块初始设定的附着系数为预定的最大附着系数，再次设定一新的附着系数时根据预设梯度逐渐减小设定的附着系数。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述滑移率获取模块包括：

获取子模块，用于获取所述车辆当前的车速以及前后轮分别的转动角速度；

计算子模块，用于通过如下公式计算所述前后轮分别的滑移率：

其中，s_f为前轮的滑移率，ω_f为前轮的转动角速度，R_f为前轮的滚动半径，s_r为后轮的滑移率，ω_r为后轮的转动角速度，R_r为后轮的滚动半径，u为所述车辆当前的车速。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。