[发明专利]基于RGBD的可行使区域检测方法和装置

说明书

基于RGBD的可行使区域检测方法，包括：步骤1：从一个安装在可移动设备的前向立体摄像设备获取一个RGBD图像；步骤2：利用RGBD图像估计路面高度；步骤3：对于高出路面的障碍物，计算障碍物的坡度；步骤4：对于高度高于预设值，并且坡度大于预设值得区域设置为不可行驶区域。

背景技术

在自动驾驶或辅助驾驶领域，通过计算机视觉来分析多目相机所摄取得图像，通过视差分析和图像识别来确定哪些区域是路面，哪些区域是障碍物，从而确定出可行使区域。

现有技术中，主要是通过计算机学习的技术，预先通过学习路面图像的特征，并将这些特征保存在特征库中，当实际使用时，从摄取的图像中根据路面特征库中的信息识别出路面来。

该方法存在很多的问题，例如路面图象千变万化，很难通过事先的学习而涵盖全。以及，对图像进行逻辑意义上的图形元素的识别，计算量非常大，很难做到识别的及时性。

本领域亟需一种能快速高效进行可行驶区域识别的技术。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出了基于RGBD的可行使区域检测方法，包括：步骤1：从一个安装在可移动设备的前向立体摄像设备获取一个RGBD图像；步骤2：利用RGBD图像估计路面高度；步骤3：对于高出路面的障碍物，计算障碍物的坡度；步骤4：对于高度高于预设值，并且坡度大于预设值得区域设置为不可行驶区域。

优选的，步骤2具体为：步骤21：投影RGBD的每个像素点（x,y,d）到水平轴为d，垂直轴为y的平面；步骤22：yd平面中，每个d的最低垂直高度位置拟合一条曲线为路面线；步骤23：yd平面中的路面线展开到x,y,d空间即为一个路平面。

优选的，步骤3具体为：步骤31：利用三角测量原理，把RGBD图像每个点计算其到路平面的高度；步骤32：对于每个高于路平面的点计算坡度。

本发明还提出了基于RGBD的可行使区域检测系统，包括：装置1，用于从一个安装在可移动设备的前向立体摄像设备获取一个RGBD图像；装置2，用于利用RGBD图像估计路面高度；装置3，用于对于高出路面的障碍物，计算障碍物的坡度；装置4，用于对于高度高于预设值，并且坡度大于预设值得区域设置为不可行驶区域。

优选的，装置2具体为：装置21，用于投影RGBD的每个像素点（x,y,d）到水平轴为d，垂直轴为y的平面；装置22，用于平面中，每个d的最低垂直高度位置拟合一条曲线为路面线；装置23，用于平面中的路面线展开到x,y,d空间即为一个路平面。

优选的，装置3具体为：装置31，用于利用三角测量原理，把RGBD图像每个点计算其到路平面的高度；装置32，用于对于每个高于路平面的点计算坡度。

本发明还提出了一种计算机程序，用来执行方法，包括：步骤1：从一个安装在可移动设备的前向立体摄像设备获取一个RGBD图像；步骤2：利用RGBD图像估计路面高度；步骤3：对于高出路面的障碍物，计算障碍物的坡度；步骤4：对于高度高于预设值，并且坡度大于预设值得区域设置为不可行驶区域。

优选的，步骤2具体为：步骤21：投影RGBD的每个像素点（x,y,d）到水平轴为d，垂直轴为y的平面；步骤22：yd平面中，每个d的最低垂直高度位置拟合一条曲线为路面线；步骤23：yd平面中的路面线展开到x,y,d空间即为一个路平面。

优选的，步骤3具体为：步骤31：利用三角测量原理，把RGBD图像每个点计算其到路平面的高度；步骤32：对于每个高于路平面的点计算坡度。

本发明还提出了基于RGBD的可行使区域检测系统，包括：中央处理器，存储器，所述存储器上包括计算机程序，所述计算机程序，用来执行方法，包括：步骤1：从一个安装在可移动设备的前向立体摄像设备获取一个RGBD图像；步骤2：利用RGBD图像估计路面高度；步骤3：对于高出路面的障碍物，计算障碍物的坡度；步骤4：对于高度高于预设值，并且坡度大于预设值得区域设置为不可行驶区域。