[发明专利]自动超市理货机

说明书

本发明提供了一种自动超市理货机，包括：载货台，工作台，扫描装置，机械手臂，载货装置，货物传送装置，移动轮，蓄电池和单片机等。本发明要解决的技术问题是提供一种能提高上货正确率和工作效率，且能节省人力物力进而节省成本的自动超市理货机。

技术领域

本发明涉及一种智能机械装置，尤其是一种自动超市理货机。

背景技术

超市的货物需要专门的理货员去上货，这个过程重复，且耗费人力，无形中增加了超市的运营成本，同时超市中商品种类繁多，需要配备很多理货员，而且采用理货员人工上货这种方式，出错率高，工作效率低。

国家知识产权局于2014年02月06日公开了一份申请名称为“理货机”的实用新型专利（公开号为：CN 203451173 U），本实用新型提供的一种理货机，其属于属搬运设备，是一种集水平运输、垂直升降和具有相应理货工作空间于一体的理货专用机械，可以装载仓储货物，完成货场涉及范围内货物转运，并将仓储货物连同理货员一起举升到理货位置，或变换整理仓储的货物。设备以液压马达或轮辋电机驱动行走系统，减少传动所占用的空间，为整车设计制作带来方便；剪叉式撑杆液压升降机构可以更全面地满足升降与货物安放的需要，支撑顶部的工作平台，兼顾了货物的转运与货物升降安放的不同需要。方案构思合理精巧，设备制作简便可行，兼顾货场货物转运、升降安放与理货操作空间的多重需要，提高货场货物流转与搬放的工作效率，能源洁净低炭排放。该理货机需要理货员配合工作，无法实现自动化理货，且无法完全节省人力成本。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种能提高上货正确率和工作效率，且能节省人力物力进而节省成本的自动超市理货机。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种自动超市理货机，包括：载货台，工作台，扫描装置，机械手臂，载货装置，货物传送装置，移动轮，蓄电池和单片机；所述的工作台活动连接于于所述的载货台的上部且位于中央位置；所述的移动轮自带驱动电机和转向电机并设置于所述的载货台下部；所述的扫描装置由固定座和固定于所述的固定座上且方向相反的扫描装置A和扫描装置B组成，扫描装置包括与单片机连接的摄像头、距离传感器和红外探测器，取货和上货运用手眼标定原理进行精准定位和机械手臂的夹取，行驶时通过距离传感器、红外探测器和单片机的相互配合来实现躲避障碍物和人；单片机集成有与超市数据库实时连接的无线网络模块，为了让理货机更好的行驶，所述的工作台内还设置有与单片机连接的导航模块，可自动对路线进行规划；所述的工作台上部固定设置有支撑杆和货物传送装置支撑杆，所述的扫描装置的固定座固定于所述的支撑杆的顶端，所述的支撑杆与工作台相接处设置有转动电机A、与固定座相接处设置有转动电机B，所述的转动电机A与转动电机B之间、支撑杆外部设置有齿形传送带和滑动导轨；所述的货物传送装置支撑杆与工作台相接处设置有货物传送装置转动电机A，货物传送装置支撑杆顶端设置有货物传送装置转动电机B，所述的货物传送装置转动电机A与货物传送装置转动电机B之间、货物传送装置支撑杆外部设置有货物传送装置齿形传送带和货物传送装置滑动导轨；所述的机械手臂包括滑动箱、齿形滑动块、机械臂A和机械臂B，所述的滑动箱被所述的支撑杆、齿形传送带和滑动导轨纵穿并可沿所述的滑动导轨上下运动，所述的滑动块设置于滑动箱内并与所述的齿形传送带啮合，所述的机械臂A和机械臂B分别设置于所述的滑动箱两侧并设置有与之配套的机械臂驱动电机A和机械臂驱动电机B，所述的机械臂驱动电机A和机械臂驱动电机B设置于所述的滑动箱内；所述的机械臂A和机械臂B皆由后臂、中臂、前臂和手爪组成，后臂与中臂活动连接并设置有转向舵机，中臂与前臂活动连接并设置有转向舵机，前臂与手爪连接并设置有转向舵机；所述的货物传送装置包括货物传送装置滑动箱，货物传送装置滑动块，两根货物传送装置固定杆和皮带传送机，所述的货物传送装置滑动箱被所述的货物传送装置支撑杆、货物传送装置齿形传送带和货物传送装置滑动导轨纵穿并可沿所述的货物传送装置滑动导轨上下运动，所述的货物传送装置滑动块设置于货物传送装置滑动箱内并与所述的货物传送装置齿形传送带啮合，所述的两根货物传送装置固定杆分别活动连接于所述的货物传送装置滑动箱两侧并设置有方向调整舵机，所述的皮带传送机与货物传送装置固定杆活动连接并设置有角度调整舵机；所述的载货装置包括液压载货箱A和液压载货箱B，设置于所述的载货台上；所述的蓄电池设置于所述的载货台内部，所述的单片机设置于所述的固定座内，蓄电池为该理货机提供电力，单片机用于自动控制该理货机的各个电器元件、舵机和驱动电机的运转、停转及工作顺序。