[发明专利]改善前方碰撞回避性能的集成控制方法以及相关的车辆

说明书

本发明提供了改善前方碰撞回避性能的集成控制方法以及相关的车辆。根据本发明的示例性实施方案的车辆包括：电子底盘控制系统，其对于电子控制悬架(ECS)、电机驱动助力转向系统(MDPS)、电子控制车辆稳定性系统(ESC)和全轮驱动系统(AWD)而配置；以及集成控制器，其实行集成回避控制，其中，在前方碰撞情况下，所述MDPS、ESC和AWD中的每一个的控制与所述ECS的紧急回避控制相应，从而能够安全地且快速地回避前方碰撞的危险，并且通过将紧急等级应用至所述集成回避控制而优化ECS与AWD、ESC与MDPS的协同控制性能。

相关申请的交叉引用

本申请要求2016年12月14日提交的韩国专利申请第10-2016-0170709号的优先权，该申请的全部内容结合于此用于通过该引用的所有目的。

技术领域

本发明涉及一种电子底盘控制系统的集成控制，更具体地涉及这样一种车辆，其应用了用于改善前方碰撞回避性能(forward collision avoidance performance)的集成控制方法(integrated control method)，在电子控制悬架(electronic controlsuspension，ECS)的紧急回避控制时，所述集成控制方法不与全轮驱动系统(all wheeldrive，AWD)、电子控制车辆稳定性系统(electronic stability control，ESC)和电机驱动助力转向系统(motor driven power steering system，MDPS)冲突。

背景技术

通常，作为单独的辅助底盘系统的全轮驱动系统(all wheel drive，AWD)、电子控制车辆稳定性系统(electronic stability control，ESC)、电机驱动助力转向系统(motordriven power steering system，MDPS)和电子控制悬架(electronic controlsuspension，ECS)被构造为电子底盘控制系统以优化车辆性能，并且被集成地控制以优化车辆稳定性。

具体地，AWD、ESC和MDPS优化车辆的转弯稳定性。

例如，对于基于前置发动机后轮驱动(front engine rear drive，FR)的车辆操控控制，在车辆发生过度转向时AWD对前轮分配扭矩以稳定车辆的横摆性能，而在车辆发生不足转向时AWD不对前轮分配扭矩以改善车辆的灵活性。对于车辆的性能，在由于车辆性能不稳定而似乎要发生不足转向或过度转向时，ESC通过扭矩矢量分配控制而对车轮单独施加制动，由此确保车辆的稳定性。对于车辆的转向回应，MDPS通过调整辅助扭矩增益而改善转向回应，由此改善水平回避性能。

具体地，ECS确保车辆碰撞安全性。

例如，对于车辆的紧急回避，当检测到与前车和/或障碍物碰撞的危险时，ECS通过过度转向或不足转向特性而控制前轮减振器和后轮减振器的阻尼力，从而改善车辆的碰撞回避性能。

因此，车辆的驾驶性和操控性(riding and handling，RH)通过集成控制ESC、AWD、MDPS和ECS而极大地改善。

公开于本发明的背景部分的信息仅仅旨在加深对本发明的一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

发明内容

在集成控制包括ECS以及AWD、ESC和MDPS中的全部或任一个的情况下，当车辆不满足具体条件时，ECS、AWD、ESC和MDPS的控制策略可能会彼此冲突。

例如，AWD、ESC和MDPS都具有用于改善车辆稳定性的控制策略，而ECS具有用于改善回避性能的控制策略。因此，在不满足具体条件时执行的ECS的紧急回避控制运行(包括车辆碰撞回避控制)可能限制AWD、ESC和MDPS的车辆安全控制运行，或者AWD、ESC和MDPS的车辆安全控制运行可能限制ECS的紧急回避控制运行。