[发明专利]一种粒子穿墙检测方法、装置及电子设备

说明书

技术领域

本发明涉及定位技术领域，特别是涉及一种粒子穿墙检测方法、装置及电子设备。

背景技术

随着当今社会经济的快速发展，城市的高层建筑和大型超市越来越多，LBS(Location Based Services，位置服务)在人们日常生活中扮演越来越重要的角色。为了提高室内定位的精确度，室内地图匹配技术逐渐发展起来。粒子滤波方法是室内地图匹配技术中一种常用的方法，而粒子穿墙检测是粒子滤波方法中一个重要的过程。

现有的粒子穿墙检测方法中，判断待检测粒子移动前和移动后的定位点组成的线段，与每条墙线段是否相交。如果相交，则确定待检测粒子穿墙；如果不相交，则确定待检测粒子未穿墙。可以看出，针对于待检测粒子，需要分别判断其与每条墙线段是否相交，进而判断粒子是否穿墙，如此使得粒子穿墙检测过程计算量较大。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种粒子穿墙检测方法、装置及电子设备，以减小粒子穿墙检过程的计算量。具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种粒子穿墙检测方法，包括：

确定粒子移动前所处位置在地图中的第一坐标点和移动后所处位置在所述地图中的第二坐标点；

根据所述第一坐标点的坐标值和预设公式，确定所述第一坐标点在预先生成的网格矩阵中对应的第一网格；并根据所述第二坐标点的坐标值和所述预设公式，确定所述第二坐标点在所述网格矩阵中对应的第二网格；其中，所述网格矩阵是将所述地图划分为多个网格得到的矩阵；

根据所述第一网格和所述第二网格的连线在所述网格矩阵中是否经过墙线段网格，判断所述粒子是否穿墙，其中，所述墙线段网格是所述网格矩阵中预先标记的网格。

可选的，所述根据所述第一网格和所述第二网格的连线在所述网格矩阵中是否经过墙线段网格，判断所述粒子是否穿墙，包括：

在所述第一网格和所述第二网格的连线，所经过的网格的矩阵元素值中存在等于所述墙线段网格的矩阵元素值时，确定所述粒子穿墙；

在所述第一网格和所述第二网格的连线，所经过的网格的矩阵元素值中不存在等于所述墙线段网格的矩阵元素值时，确定所述粒子未穿墙。

可选的，所述在所述判断所述粒子是否穿墙之前，还包括：

将所述地图划分为多个网格，得到所述网格矩阵；

确定墙线段在所述网格矩阵中对应的所述墙线段网格，并对所述墙线段网格进行标记。

可选的，所述确定墙线段在所述网格矩阵中对应的所述墙线段网格，包括：

根据所述墙线段的两个端点在所述地图中的两个端点坐标，以及所述预设公式，确定所述两个端点在所述网格矩阵中对应的两个端点网格；

将所述两个端点网格的连线经过的网格，确定为所述墙线段网格。

可选的，所述对所述墙线段网格进行标记，包括：

将所述墙线段网格对应的矩阵元素值设置为预设值。

第二方面，本发明实施例提供了一种粒子穿墙检测装置，包括：

第一确定模块，用于确定粒子移动前所处位置在地图中的第一坐标点和移动后所处位置在所述地图中的第二坐标点；

第二确定模块，用于根据所述第一坐标点的坐标值和预设公式，确定所述第一坐标点在预先生成的网格矩阵中对应的第一网格；并根据所述第二坐标点的坐标值和所述预设公式，确定所述第二坐标点在所述网格矩阵中对应的第二网格；其中，所述网格矩阵是将所述地图划分为多个网格得到的矩阵；

判断模块，用于根据所述第一网格和所述第二网格的连线在所述网格矩阵中是否经过墙线段网格，判断所述粒子是否穿墙，其中，所述墙线段网格是所述网格矩阵中预先标记的网格。

可选的，所述判断模块，包括：

第一确定子模块，用于在所述第一网格和所述第二网格的连线，所经过的网格的矩阵元素值中存在等于所述墙线段网格的矩阵元素值时，确定所述粒子穿墙；

第二确定子模块，在所述第一网格和所述第二网格的连线，所经过的网格的矩阵元素值中不存在等于所述墙线段网格的矩阵元素值时，确定所述粒子未穿墙。

可选的，所述装置还包括：

划分模块，用于将所述地图划分为多个网格，得到所述网格矩阵；

第三确定模块，用于确定墙线段在所述网格矩阵中对应的所述墙线段网格；

标记模块，用于对所述墙线段网格进行标记。

可选的，所述第三确定模块，包括：

第三确定子模块，用于根据所述墙线段的两个端点在所述地图中的两个端点坐标，以及所述预设公式，确定所述两个端点在所述网格矩阵中对应的两个端点网格；