[发明专利]实物仿真测试系统

权利要求书

1.一种实物仿真测试系统，其特征在于，包括上位机、服务器、控制器、伺服驱动器及机器人；所述上位机与所述控制器连接，所述机器人上设置有多种测试传感器；

所述上位机包括：选择接收模块，用于接收用户选择的测试项目，所述测试项目关联有测试项目标识；指令发送模块，用于调用所述测试项目标识对应测试工具包中的测试程序，生成并发送测试指令至对应的控制器，以使所述控制器发送执行指令至伺服驱动器；参数调取模块，用于根据所述测试项目标识，从服务器中调取所述伺服驱动器驱动的机器人对应的各个测试传感器发送的运动参数；结果获取模块，用于调用所述测试项目标识对应测试工具包中的评价程序，对所述运动参数进行分析计算，获取测试结果；

所述控制器与所述伺服驱动器连接，用于接收所述上位机发送的测试指令，根据当前存储的测试参数，生成并发送执行指令至所述伺服驱动器；

所述伺服驱动器与所述机器人连接，用于接收所述执行指令，根据所述执行指令驱动所述机器人运动；

所述测试传感器与所述服务器连接，用于采集所述机器人运动时产生的运动参数，并将所述运动参数发送至所述服务器；

所述服务器与所述上位机连接，用于接收并存储所述运动参数；还用于接收所述上位机的调取指令，发送相应的运动参数至所述上位机，其中所述调取指令包括测试项目标识。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器还用于接收所述机器人对应的各个传感器返回的运动参数；根据所述运动参数更新当前存储的测试参数。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器的数量为多个，包括多种不同类型；所述系统还包括多路接口转换器；所述多路接口转换器包括标准输出接口和多个输入接口，所述标准输出接口连接所述伺服驱动器，所述多个输入接口分别与各个所述控制器的输出接口一一对应连接；所述测试项目还关联有控制器类型；

所述多路接口转换器，用于将各个所述控制器的输出接口转换为所述标准输出接口；

所述上位机，还用于根据所述测试项目标识调用相应的测试工具包中的测试程序，生成并发送测试指令至所述控制器类型对应的控制器；发送文件选配指令至所述伺服驱动器；

所述伺服驱动器，还用于接收所述文件选配指令，并根据所述文件选配指令自动选配与所述控制器类型对应的XML配置文件。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述上位机上加载有虚拟机器人模型；

所述上位机，还用于接收所述机器人对应的各个传感器发送的运动参数；将所述运动参数作为虚拟机器人模型的输入，通过所述模型计算分析后，在显示屏上显示虚拟机器人的3D模拟运动。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括输入输出电气装置，所述输入输出电气装置包括信号模拟器和虚拟仪器；所述信号模拟器分别与所述上位机、所述控制器连接，所述虚拟仪器分别与所述控制器、所述服务器连接；

所述上位机还用于根据用户选择的测试项目，发送信号模拟指令至所述信号模拟器；

所述信号模拟器，用于接收所述信号模拟指令，根据所述信号模拟指令，发送模拟信号至相应的控制器；

所述控制器，还用于接收所述模拟信号，根据所述模拟信号生成相应的执行指令，并将所述执行指令发送至所述伺服驱动器；

所述虚拟仪器，用于检测所述控制器是否生成了执行指令对应的信号，将检测结果发送至所述服务器。