[发明专利]一种基于双目视觉的道路障碍物检测方法与装置

权利要求书

1.一种基于双目视觉的道路障碍物检测方法，其特征在于，包括：

通过双目设备获取道路图像，并计算所述道路图像的视差图；

获取所述视差图的区域模板；

基于所述区域模板，提取左视图的滑窗模板以及右视图的匹配模板；

计算所述滑窗模板与所述匹配模板的匹配度，并得一匹配结果；

在所述匹配结果为符合预设置的匹配特征时，对所述道路图像的障碍物进行检测结果确认。

2.根据权利要求1所述的道路障碍物检测方法，其特征在于，所述获取所述视差图的区域模板包括：

对所述视差图进行基于路面信息的图像分割，对分割后的图形进行形态学运算，得到所述区域模板。

3.根据权利要求1所述的道路障碍物检测方法，其特征在于，所述基于所述区域模板，提取左视图的滑窗模板以及右视图的匹配模板包括：

将所述区域模板与所述视差图融合，并提取视差特征。

根据所述视差特征获取在所述左视图中的第一障碍物待检测区域；

根据所述第一障碍物待检测区域得到所述左视图的灰度图像像素特征；

根据所述灰度图像像素特征将所述第一障碍物待检测区域制成所述滑窗模板；

根据所述滑窗模板的大小、及所述区域模板的位置和视差特征，定位所述右视图中待检测障碍物的区域位置；

以所述区域位置为对称中心，在像素的行方向上将所述滑窗模板的窗口范围扩大预设阈值的像素范围，生成所述右视图的第二障碍物待检测区域；

提取所述第二障碍物待检测区域的灰度图像像素特征，并根据所述第二障碍物待检测区域的灰度图像像素特征将所述灰度图像制成所述匹配模板。

4.根据权利要求3所述的道路障碍物检测方法，其特征在于，所述计算所述滑窗模板与所述匹配模板的匹配度，并得一匹配结果包括：

以所述滑窗模板为匹配窗口，在所述匹配模板上进行滑窗操作；

每一次所述滑窗操作都对匹配窗口内的特征区域进行一次基于像素特征的匹配计算，并记录每一次的匹配结果。

5.根据权利要求4所述的道路障碍物检测方法，其特征在于，在所述匹配结果为符合预设置的匹配特征时，对所述道路图像的障碍物进行检测结果确认之后，所述道路障碍物检测方法还包括：

在所述滑窗操作结束后，分析所述检测结果，根据预设阈值进行筛选，去除所述检测结果中的误检部分在所述滑窗操作结束后，分析所述检测结果，根据预设阈值进行筛选，去除所述检测结果中的误检部分。

6.一种基于双目视觉的道路障碍物检测装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于通过双目设备获取道路图像，并计算所述道路图像的视差图；

第二获取模块，用于获取所述视差图的区域模板；

提取模块，用于基于所述区域模板，提取左视图的滑窗模板以及右视图的匹配模板；

计算模块，用于计算所述滑窗模板与所述匹配模板的匹配度，并得一匹配结果；

确认模块，用于在所述匹配结果为符合预设置的匹配特征时，对所述道路图像的障碍物进行检测结果确认。

7.根据权利要求6所述的道路障碍物检测装置，其特征在于，所述第二获取模块包括：

分割模块，用于对所述视差图进行基于路面信息的图像分割，对分割后的图形进行形态学运算，得到所述区域模板。