[发明专利]一种基于鱼眼镜头的动态物体跟踪方法和系统

说明书

技术领域

本发明涉及图像处理方法领域，尤其涉及一种基于鱼眼镜头的动态物体跟踪方法和系统。

背景技术

申请号为CN2015800439990，申请人为英特尔公司的一份技术方案，公开了用于确定对象到车辆的距离的技术包括用于对在由车辆的鱼眼摄像机生成的鱼眼图像中所捕获的对象进行识别的计算设备。该计算设备将所识别的对象的轮廓投影到选定的虚拟平面上，该选定的虚拟平面位于车辆外且是基于所识别的对象相对于车辆的位置而从预定义的虚拟平面集合选出的。该计算设备识别在选定的虚拟平面上的投影轮廓的底，并且确定假想线与和车辆所在的平面重合的地面的交点。该假想线穿过所识别的投影轮廓的底和鱼眼摄像机中的每一个。计算设备基于所确定的交点和识别的投影轮廓的底来确定所识别的对象相对于车辆的位置。

上述基于鱼眼摄像机来对图像进行捕获识别，确定车辆距离。

随着鱼眼摄像机的广泛使用和像素的迅速提高，使人脸识别、人物跟踪成为可能。

但是现在并未有一款鱼眼摄像机能够迅速的进行运动物体的跟踪。

发明内容

本发明的目的是提供一种数据处理量小、计算速度快的基于鱼眼镜头的动态物体跟踪方法和系统。

本发明的具体方案如下：一种基于鱼眼镜头的动态物体跟踪方法，其特征在于，所述的方法包括依次进行的如下步骤：

步骤1：通过鱼眼镜头获取全景图像；

步骤2：将全景图像映射到预设的虚拟平面或曲面上；并将投影后的图像分割成预设像素大小的区块；

步骤3：通过多帧全景图像比对，去除全景图像中的静态物体，得到多帧全景图像中的动态物体；

步骤4：将相邻两帧全景图像中动态物体所包含的多个区块进行比对，得到相邻两帧全景图像中同一动态物体；

步骤5：将多帧全景图像中的同一动态物体汇总得到全景图像中多个动态物体的动态运动图像。

在上述的基于鱼眼镜头的动态物体跟踪方法中，所述的步骤2中的虚拟平面为长条状的平面；所述的虚拟曲面为半球面或者环形曲面。

在上述的基于鱼眼镜头的动态物体跟踪方法中，所述的步骤2中的区块的像素大小为50*50。

在上述的基于鱼眼镜头的动态物体跟踪方法中，所述的步骤3中静态物体的去除方法为：将相邻两帧或多帧图像中的区块进行比对，将同一坐标点的相同区块予以去除。

在上述的基于鱼眼镜头的动态物体跟踪方法中，所述的步骤4具体为：

S41：获取步骤3处理得到的相邻两帧含有至少一个动态物体的全景图像中的动态物体的区块；

S42：将相邻两帧全景图像中的动态物体的区块进行比对，若两个动态物体的区块组成一致则标记为同一动态物体；若两个动态物体的区块组成不一致则标记为非同一动态物体；

S43：S42结束后，得到相邻两帧全景图像中所有相对应的动态物体。

同时，本发明还公开了一种基于鱼眼镜头的动态物体跟踪系统，包括如下单元：

图像获取单元：用于通过鱼眼镜头获取全景图像；

图像预处理单元：用于将全景图像映射到预设的虚拟平面或曲面上；并将投影后的图像分割成预设像素大小的区块；

静态物体去除单元：用于通过多帧全景图像比对，去除全景图像中的静态物体，得到多帧全景图像中的动态物体；

动态物体比对单元：用于将相邻两帧全景图像中动态物体所包含的多个区块进行比对，得到相邻两帧全景图像中同一动态物体；

结果输出单元：用于将多帧全景图像中的同一动态物体汇总得到全景图像中多个动态物体的动态运动图像。

在上述的基于鱼眼镜头的动态物体跟踪系统中，所述的动态物体比对单元包括如下子单元：

区块获取子单元：用于获取经过静态物体去除单元处理得到的相邻两帧含有至少一个动态物体的全景图像中的动态物体的区块；

比对子单元：用于将相邻两帧全景图像中的动态物体的区块进行比对，若两个动态物体的区块组成一致则标记为同一动态物体；若两个动态物体的区块组成不一致则标记为非同一动态物体；

结果输出子单元：用于根据比对子单元的计算得到相邻两帧全景图像中所有相对应的动态物体。

本发明与现有技术相比，其有益效果在于：