[发明专利]一种基于鱼眼镜头的动态物体跟踪方法和系统

权利要求书

1.一种基于鱼眼镜头的动态物体跟踪方法，其特征在于，所述的方法包括依次进行的如下步骤：

步骤1：通过鱼眼镜头获取全景图像；

步骤2：将全景图像映射到预设的虚拟平面或曲面上；并将投影后的图像分割成预设像素大小的区块；

步骤3：通过多帧全景图像比对，去除全景图像中的静态物体，得到多帧全景图像中的动态物体；

步骤4：将相邻两帧全景图像中动态物体所包含的多个区块进行比对，得到相邻两帧全景图像中同一动态物体；

步骤5：将多帧全景图像中的同一动态物体汇总得到全景图像中多个动态物体的动态运动图像。

2.根据权利要求1所述的基于鱼眼镜头的动态物体跟踪方法，其特征在于，所述的步骤2中的虚拟平面为长条状的平面；所述的虚拟曲面为半球面或者环形曲面。

3.根据权利要求1所述的基于鱼眼镜头的动态物体跟踪方法，其特征在于，所述的步骤2中的区块的像素大小为50*50。

4.根据权利要求1所述的基于鱼眼镜头的动态物体跟踪方法，其特征在于，所述的步骤3中静态物体的去除方法为：将相邻两帧或多帧图像中的区块进行比对，将同一坐标点的相同区块予以去除。

5.根据权利要求1所述的基于鱼眼镜头的动态物体跟踪方法，其特征在于，所述的步骤4具体为：

S41：获取步骤3处理得到的相邻两帧含有至少一个动态物体的全景图像中的动态物体的区块；

S42：将相邻两帧全景图像中的动态物体的区块进行比对，若两个动态物体的区块组成一致则标记为同一动态物体；若两个动态物体的区块组成不一致则标记为非同一动态物体；

S43：S42结束后，得到相邻两帧全景图像中所有相对应的动态物体。

6.一种基于鱼眼镜头的动态物体跟踪系统，其特征在于：包括如下单元：

图像获取单元：用于通过鱼眼镜头获取全景图像；

图像预处理单元：用于将全景图像映射到预设的虚拟平面或曲面上；并将投影后的图像分割成预设像素大小的区块；

静态物体去除单元：用于通过多帧全景图像比对，去除全景图像中的静态物体，得到多帧全景图像中的动态物体；

动态物体比对单元：用于将相邻两帧全景图像中动态物体所包含的多个区块进行比对，得到相邻两帧全景图像中同一动态物体；

结果输出单元：用于将多帧全景图像中的同一动态物体汇总得到全景图像中多个动态物体的动态运动图像。

7.根据权利要求6所述的基于鱼眼镜头的动态物体跟踪系统，其特征在于，所述的动态物体比对单元包括如下子单元：

区块获取子单元：用于获取经过静态物体去除单元处理得到的相邻两帧含有至少一个动态物体的全景图像中的动态物体的区块；

比对子单元：用于将相邻两帧全景图像中的动态物体的区块进行比对，若两个动态物体的区块组成一致则标记为同一动态物体；若两个动态物体的区块组成不一致则标记为非同一动态物体；

结果输出子单元：用于根据比对子单元的计算得到相邻两帧全景图像中所有相对应的动态物体。