[发明专利]电机控制方法、装置及运动设备

说明书

技术领域

本发明涉及电机控制领域，更具体地，本发明涉及一种电机控制方法、一种电机控制装置、及一种运动设备。

背景技术

在自动化控制行业里，存在各种各样的电机，例如调速电机、步进电机、伺服电机等等，不同的电机需要不同的控制方式，其中，以脉冲(或者总线通讯方式)方式控制的电机能够实现快速精确定位，进行该种控制的控制端主要有三种，PLC、工控机、单片机，前两种控制端较为成熟，有固定的控制算法，但应用在PLC、工控机上的控制算法较为复杂，尤其是控制电机进行匀变速运动的控制算法，无法移植到单片机上使用，因此，非常有必要提供一种控制电机运动的新的方法，以能够在各种单片机平台上移植使用，进而降低电机控制成本。

发明内容

本发明实施例的一个目的是提供一种进行电机控制的新的技术方案，以提高在不同单片机平台上使用的可移植性。

根据本发明的第一方面，提供了一种电机控制方法，其包括：

获取控制电机进行匀变速运动的运动参数的当前数值，其中，所述运动参数包括所述匀变速运动的加速度、初始速度和目标速度；

根据所述运动参数的当前数值，计算控制电机进行所述匀变速运动需要施加的脉冲的数量及每一脉冲的时间宽度，得到脉冲序列信息；

根据所述脉冲序列信息输出控制所述电机运动的脉冲控制信号。

可选地，所述得到脉冲序列信息包括：

将每一脉冲的时间宽度按照对应脉冲的时间序位存储在数组中，形成所述脉冲序列信息。

可选地，所述根据所述运动参数的当前数值，计算控制电机进行所述匀变速运动需要施加的脉冲的数量及每一脉冲的时间宽度包括：

根据所述运动参数的当前数值，计算控制电机进行所述匀变速运动所需的脉冲的数量及每一脉冲对应步距的时间宽度；

根据每一脉冲对应步距的时间宽度及脉冲的占空比，确定每一脉冲的时间宽度。

可选地，所述方法还包括：

接收通过输入装置输入的所述运动参数的数值；

将表示所述运动参数的变量赋值为输入的数值，以获取控制电机进行匀变速运动的运动参数的当前数值等于所述输入的数值。

根据本发明的第二方面，还提供了一种电机控制装置，其包括：

数值获取模块，用于获取控制电机进行匀变速运动的运动参数的当前数值，其中，所述运动参数包括所述匀变速运动的加速度、初始速度和目标速度；

计算模块，用于根据所述运动参数的当前数值，计算控制电机进行所述匀变速运动需要施加的脉冲的数量及每一脉冲的时间宽度，得到脉冲序列信息；

执行模块，用于根据所述脉冲序列信息输出控制所述电机运动的脉冲控制信号。

可选地，所述计算模块用于将每一脉冲的时间宽度按照对应脉冲的时间序位存储在数组中，形成所述脉冲序列信息。

可选地，所述计算模块用于：

根据所述运动参数的当前数值，计算控制电机进行所述匀变速运动所需的脉冲的数量及每一脉冲对应步距的时间宽度；以及，

根据每一脉冲对应步距的时间宽度及脉冲的占空比，确定每一脉冲的时间宽度。

可选地，所述装置还包括：

接收模块，用于接收通过输入装置输入的所述运动参数的数值；以及，

赋值模块，用于将表示所述运动参数的变量赋值为输入的数值，以使得所述获取模块获取控制电机进行匀变速运动的运动参数的当前数值等于所述输入的数值。

根据本发明的第三方面，还提供了一种电机控制装置，其包括单片机和存储器，所述存储器用于存储指令，所述指令用于控制所述单片机进行操作以执行根据本发明第一方面所述的方法。

根据本发明的第四方面，还提供了一种运动设备，其包括：

根据本发明第二方面或者第三方面所述的装置；以及，

电机，根据所述装置输出的脉冲控制信号动作。

本发明的一个有益效果在于，本发明方法先根据控制电机进行匀变速运动的运动参数的当前数值，计算控制电机进行匀变速运动需要施加的脉冲的数量、及每一脉冲的时间宽度，以预先得到脉冲序列信息，再根据该脉冲序列信息输出控制电机完成该匀变速运动的脉冲控制信号，因此，根据本发明方法控制电机时只需要从脉冲序列信息中读取数据形成脉冲控制信号即可，进而能够大大降低对硬件性能的要求，能够在各种单片机平台上移植使用。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。