[发明专利]一种便携式机器人

说明书

本发明公开了一种便携式机器人，包括本体和支撑机构；本体包括壳体；支撑机构包括折叠支腿和伸展驱动机构；折叠支腿的数量是两个且设置在壳体两侧，各折叠支腿沿铅垂线方向折叠伸展；伸展驱动机构在带动两个折叠支腿沿铅垂线方向同步折叠或伸展的同时，同步带动两个折叠支腿彼此接近或远离。本发明的两个折叠支腿既能折叠伸展又能彼此远离接近，存放时可以通过折叠两个折叠支腿使得整体占用空间较小，工作时两折叠支腿既能彼此远离从而提升支撑面积以保证稳定性，又能伸展两折叠支腿将本体撑离泥底防止污泥脏污透明观察窗。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种便携式机器人。

背景技术

水下机器人多具有摄像机或摄像头，一般用于水文研究、水下监控、水下探查、水下救援、水下打捞、核电站水域监察以及水下石油作业平台清理等领域。

现有的一种水下机器人，是在水下摄像机的基础上，增加移动模块，从而完成自主移动或受控移动。

专利文献CN201733377U公开了一种水下摄像机，包括密封壳体、摄像机模组，以及控制电机转动的控制板；在所述密封壳体内水平安装有第一齿轮盘、以及带动所述第一齿轮盘转动的第一驱动电机；在所述第一齿轮盘中心设置有一传输电力与信号的导电滑环，所述导电滑环通过螺丝与所述主支架顶部紧固在一起；在所述第一齿轮盘下方设置有一n形主支架，所述主支架的顶部与所述第一齿轮盘固定连接；在所述主支架的侧壁安装有第二齿轮盘、以及带动所述第二齿轮盘转动的第二驱动电机；在所述主支架内安装有一U形负支架，所述负支架的一侧壁与所述第二齿轮盘连接；所述摄像机模组固定安装在所述负支架上。当第一驱动电机带动第一齿轮盘旋转时，主支架将随之一起转动，即可实现摄像机水平方向360°的旋转；当第二驱动电机带动第二齿轮盘旋转时，负支架可随之一起转动，即可实现摄像机±90°的旋转。摄像机在水平和垂直旋转过程中通过导电滑环与外界进行供电和信号传输、交换，导电滑环保证摄像机模组在正常工作过程中不掉电，不丢失信号，连续工作，同时保证支架可以连续360度旋转。该种水下摄像机结构简单，摄像机可以水平方向360度旋转，垂直方向±90 度旋转，实现全方位观察，拓宽水下视野。

该种水下摄像机存在以下不足之处：需手持或安装在其它物体上使用，当将其直接沉入水底时，透明球罩将被淤泥弄脏，妨碍拍摄。

发明内容

本发明的目的是提供一种具有两个折叠支腿的便携式机器人，其两个折叠支腿既能折叠伸展又能彼此远离接近，存放时可以通过折叠两个折叠支腿使得整体占用空间较小，工作时两折叠支腿既能彼此远离从而提升支撑面积以保证稳定性，又能伸展两折叠支腿将本体撑离泥底防止污泥脏污透明观察窗。

实现本发明目的的技术方案是：一种便携式机器人，包括本体和支撑机构；本体包括壳体和内置于壳体中的摄像模块；壳体下部设有透明的观察窗；支撑机构包括折叠支腿和伸展驱动机构；折叠支腿的数量是两个且设置在壳体两侧；伸展驱动机构在带动两个折叠支腿同步折叠或伸展的同时，同步带动两个折叠支腿彼此接近或远离。

上述方案中，各折叠支腿包括由多个X形架组合形成的复合折叠架、与复合折叠架中最上面一个X形架相连的V形联动杆、与V形联动杆相连的传动杆、安装杆以及和复合折叠架底部相连的支撑脚；壳体两侧的壁体上设有两个水平滑孔，各安装杆是滑动设置在相应一个水平滑孔中的水平滑杆，各安装杆的外端露出壳体；各复合折叠架最上面的一个X形架通过一个销钉转动设置在相应一个安装杆上；传动杆的底端和相应一个V形联动杆的铰接端转动相连；伸展驱动机构包括伸展驱动电机和两个传动组件，伸展驱动电机通过两个传动组件同步带动两个传动杆沿铅垂线方向升高或降下，并同步带动两个安装杆彼此远离或接近。