[发明专利]一种果树农药喷洒装置及喷洒方法

说明书

本发明提出了一种果树农药喷洒装置及喷洒方法，果树农药喷洒装置包括无人机、控制电路、喷洒装置，喷洒方法包括准备工作、喷洒路线规划、喷洒作业和结束喷洒，通过在无人机下方设置向下喷头，无人机上方设置横向喷头，可以实现在果树上方快速喷洒和树间横向喷洒相结合，能够实现快速对果林进行施药作业，定点从树冠下方进行喷洒作业，通过合理规划喷洒路线和设置下沉喷洒点，解决了从上向下喷药的喷药无人机无法喷洒出的农药无法达到树冠底部树叶、施药不到位、不充分的问题，达到立体、全方位、无死角的喷洒效果。

技术领域

本发明涉及农药喷洒技术领域，尤其涉及果树农药喷洒装置及喷洒方法。

背景技术

农作物病虫害是我国的主要农业灾害之一，它具有种类多、影响大、并时常暴发成灾的特点。为了有效抗击病害，保护农作物的健康生长，需要喷洒农药杀死害虫，防止农作物的减产。

目前，我国农业从业人口越来越少，对农业自动化要求越来越高。现有技术的农药喷洒主要建立在人工喷洒模式的基础上，进度缓慢，喷洒模式不够精细，对操作人员的人身造成危害，已经不能满足大面积农作物种植的需求，不能满足以人为本的人文关怀的需求。

随着无人机技术的发展，采用无人机技术喷洒农药已经走向实际应用阶段，这使农民从繁重危险的喷药作业中解放出来，深受农民的欢迎。

现有技术中，喷洒无人机的农药喷洒装置固定于机体下方，喷头的方向为向下，无人机匀速前进，因为果树之间一般会有大量空地，目前的无人机喷洒过程中，会有大量的农药落到空地上，这将导致两方面的问题，一是农药的浪费，二是对土壤的污染，另外农药喷头方向向下，对于树叶浓密的果树，喷出的农药不能到达树冠底部的树叶，留下了喷洒死角。

发明内容

为了解决上述的技术问题，本发明提供一种果树农药喷洒装置及喷洒方法，其目的在于，提供一种果树农药喷洒装置，通过该喷洒装置，解决了从上向下喷药的喷药无人机无法喷洒出的农药无法达到树冠底部树叶的问题，利用该农药喷洒装置设计的喷洒方法，能够对果树进行农药立体喷洒，解决喷洒死角的问题。

本发明提供一种果树农药喷洒装置，包括无人机、控制电路、喷洒装置；

无人机，包括动力单元、机身、摄像头，所述动力单元通过螺纹固定于所述机身上，其中，所述无人机包括4个动力单元，每个动力单元包括一个旋翼和一个驱动器；

控制电路，包括处理器、存储单元、GPS定位单元、药量监测单元、动力控制单元、喷药开关控制单元、压力泵控制单元、姿态传感单元、高度传感单元，所述控制电路位于所述机身内部，所述处理器分别与所述存储单元、所述GPS定位单元、所述药量监测单元、所述动力控制单元、所述喷药开关控制单元、所述压力泵控制单元、所述姿态传感单元、所述高度传感单元连接；

喷洒装置，包括至少一个供药单元、第一水平喷杆、第二水平喷杆、第一喷头、第二喷头、压力泵、喷杆支架、第一连接杆、第二喷药开关、第一喷药开关、第二连接杆，其中，所述供药单元包括药箱、药量传感器、供药开关；所述药箱固定于所述机身下方，所述药量传感器位于所述药箱内，所述药箱底部设有出药口，所述出药口连接所述供药开关，所述供药单元的供药开关通过软管与所述压力泵连接，所述压力泵通过软管经所述第一喷药开关连接所述第一水平喷杆，所述压力泵通过软管经所述第二喷药开关连接所述第二水平喷杆，所述第一水平喷杆上设置至少两个所述第一喷头，所述第一喷头通过螺纹固定于所述第一水平喷杆上，所述第二水平喷杆上设置至少两个所述第二喷头，所述第二喷头通过螺纹固定于所述第二水平喷杆上，所述喷杆支架通过所述第一连接杆固定于所述机身下方，所述第一水平喷杆固定于所述喷杆支架上，所述第二水平喷杆通过所述第二连接杆固定于所述机身上方；

所述动力控制单元与所述动力单元连接，所述药量传感器与所述药量监测单元连接，所述喷药开关控制单元与所述供药开关、所述第一喷药开关、所述第二喷药开关连接，所述压力泵控制单元与所述压力泵连接，所述摄像头与所述处理器连接；