[发明专利]一种基于推力器开关控制的绳系组合体拖曳移除方法

权利要求书

1.一种基于推力器开关控制的绳系组合体拖曳移除方法，其特征在于，包括：

步骤1，飞行器与抓捕载荷基于系绳连接，抓捕载荷捕获目标，形成稳定的绳系组合体，调整绳系组合体为水平构型后，飞行器相对目标保持悬停，系绳保持张紧且收放速度为零；

步骤2，飞行器沿系绳方向的双组元推力器工作，系绳收放装置保持设定小张力工作；双组元推力器推力大于设定小张力，飞行器加速远离目标，系绳收放装置释放系绳；

步骤3，当系绳释放速度大于设定速度时，飞行器沿系绳方向的双组元推力器关机，系绳收放装置继续保持设定小张力工作；在系绳小张力作用下，飞行器减速远离目标，系绳收放装置继续释放系绳；待系绳释放速度为零时，飞行器开始加速靠近目标，系绳收放装置回收系绳；

步骤4，当系绳回收速度大于设定速度时，飞行器沿系绳方向的双组元推力器开机，系绳收放装置继续保持设定小张力工作；双组元推力器推力大于设定小张力，飞行器减速靠近目标，系绳收放装置继续回收系绳；待系绳回收速度为零时，飞行器开始加速远离目标，系绳收放装置释放系绳；

步骤5，重复步骤3和步骤4，直至绳系组合体变轨至目标轨道；

步骤6，调整组合体为垂直构型后，释放目标，完成拖曳移除任务。

2.如权利要求1所述的一种基于推力器开关控制的绳系组合体拖曳移除方法，其特征在于，所述水平构型为绳系组合体系绳张紧方向沿轨道迹向所形成的组合体形态；所述垂直构型为绳系组合体系绳张紧方向沿轨道径向所形成的组合体形态。

3.如权利要求1所述的一种基于推力器开关控制的绳系组合体拖曳移除方法，其特征在于，被移除目标质量为m_t、移除目标变轨所需最小速度增量为ΔV_min、被移除目标的轨道周期为T_t，则所需变轨张力F_n＝(m_tΔV_min)/T_t；若F_nF_min则设定小张力F取值为F_min，若F_nF_min则设定小张力F取值为F_n，F_min为系绳收放装置的最小输出张力。

4.如权利要求1所述的一种基于推力器开关控制的绳系组合体拖曳移除方法，其特征在于，所述设定速度V的取值不小于系绳收放速度的测量精度V_min，不大于拖曳移除过程中允许系绳长度变化Δl所对应的系绳收放速度V_max，且V_max满足等式其中F_thrust为推力器工作产生的推力，F为拖曳变轨过程中系绳的设定小张力，m_s为飞行器质量，m_t为被移除目标质量。