[发明专利]腹腔镜设备的绕点移动机构

说明书

一种腹腔镜设备的绕点移动机构，包括摆臂支撑杆、摆臂关节、摆臂杆和四边形连杆，所述摆臂支撑杆的上端与所述旋转机构的动作端连接，所述摆臂支撑杆的下部设有摆臂关节，所述摆臂关节上安装摆臂杆，所述摆臂杆与所述四边形连杆的一端铰接，所述四边形连杆的另一端与用于安装腹腔镜的末端机构的支架铰接，所述摆臂支撑杆、摆臂关节、摆臂杆、四边形连杆和所述末端机构的支架形成用于实现腹腔镜绕切点移动的平行四边形机构。本发明提供了一种操控性较好、定位精度较高的腹腔镜设备的绕点移动机构。

技术领域

本发明属于医疗设备，涉及一种腹腔镜设备，用以实现腹腔镜的动作控制，尤其是一种腹腔镜设备的绕点移动机构。

背景技术

现有的腹腔镜设备多数采用人工扶持；仅有的一些腹腔镜操控设备也不智能化，操作定位过程繁琐而且不稳定；另外，现有的腹腔镜操控设备外形庞大，占用空间大；现有的腹腔镜操控设备定位精度底。

发明内容

为了克服已有腹腔镜操控设备的操控性较差、定位精度较低的不足，本发明提供了一种操控性较好、定位精度较高的腹腔镜设备的绕点移动机构。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种腹腔镜设备的绕点移动机构，包括摆臂支撑杆、摆臂关节、摆臂杆和四边形连杆，所述摆臂支撑杆的上端与旋转机构的动作端连接，所述摆臂支撑杆的下部设有摆臂关节，所述摆臂关节上安装摆臂杆，所述摆臂杆与所述四边形连杆的一端铰接，所述四边形连杆的另一端与用于安装腹腔镜的末端机构的支架铰接，所述摆臂支撑杆、摆臂关节、摆臂杆、四边形连杆和所述末端机构的支架形成用于实现腹腔镜绕点移动的平行四边形机构。

进一步，摆臂关节轴上安装摆臂旋转轮，所述摆臂旋转轮与用于驱动摆臂旋转轮转动的绕点移动驱动模块连接，所述关节轴上安装固定齿轮，所述固定齿轮与中心齿轮啮合，所述中心齿轮的转轴安装在所述摆臂杆上，所述中心齿轮与驱动齿轮啮合，所述驱动齿轮的转轴安装在所述摆臂杆上，所述驱动齿轮的转轴上安装输入同步轮，所述输入同步轮通过同步带与输出同步轮连接，所述输出同步轮安装在摆臂铰接轴上，所述摆臂铰接轴安装在所述摆臂杆上，所述摆臂铰接轴上铰接安装四边形连杆的一端，所述四边形连杆的另一端通过扶持铰接轴安装在末端机构的支架；

所述摆臂支撑杆的中心轴与旋转关节的转轴一致，所述摆臂支撑杆的中心轴与所述四边形连杆相互平行，所述摆臂铰接轴与摆臂关节轴之间的连线与所述扶持铰接轴与绕点之间的连线相互平行。

再进一步，所述绕点移动机构还包括辅助连杆，所述辅助连杆与所述四边形连杆平行，所述辅助连杆的一端通过附加摆臂铰接轴安装在摆臂杆上，所述辅助连杆的另一端通过附加扶持铰接轴安装在末端伸缩机构的支架上，所述附加摆臂铰接轴位于所述摆臂铰接轴与摆臂关节轴之间的连线的延伸线上；所述附加扶持铰接轴位于所述扶持铰接轴与绕点之间的连线的延伸线上。

更进一步，所述绕点移动驱动模块包括动力同步轮，所述动力同步轮的转轴与绕点移动驱动电机的输出轴连接，所述动力同步轮通过同步带与所述摆臂旋转轮连接。

所述末端机构为末端伸缩机构，所述末端伸缩机构采用直线机构，所述直线机构由电机驱动滑块，腹腔镜夹持器安装于滑块上，腹腔镜安装在所述腹腔镜夹持器上。

本发明的方案，手术过程中实现腹腔镜绕切口自动旋转和深入腹内深度的自动控制。

本发明的有益效果主要表现在：具有稳定可靠性操作，便捷的切口定位，腹腔镜在腹内绕切口移动的功能，减小切口创伤；提高了腹腔镜的灵活移动便捷性。

附图说明

图1是腹腔镜设备的示意图。

图2是腹腔镜设备的使用状态图。

图3是自由关节的示意图。

图4是四连杆绕点移动机构的主视图。