[发明专利]一种多属性约束模糊推理的UUV协调控制模块建模方法

权利要求书

1.一种多属性约束模糊推理的UUV协调控制模块建模方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1：根据UUV任务及环境参数，计算时间充裕度H_A、任务复杂度N_A和能力约束度M_A；

其中、

时间充裕度H_A＝H_A(E)×H_A(T)，

I_A(e_E)∈[0,1]，I_A(t_T)∈[0,1]

H_A(E)表示UUV在环境E下的时间充裕度，H_A(T)表示UUV在任务T下的时间充裕度；t表示UUV在环境E下完成任务T的最长时间，e_E表示水下作业环境影响因子，t_T表示作业任务影响因子，I_A(e_E)和I_A(t_T)分别表示环境E和任务T的重要程度；

任务复杂度f_S(T)＝||t_F-T_b||

f_S(T)表示作业任务特征因子t_F与匹配任务特征因子T_b的相似程度，匹配任务特征因子T_b指知识库中与当前任务T的匹配任务特征因子，C_A(T)表示完成任务T的自信度；

能力约束度

f(S)表示完成任务T对UUV自身状态S的约束因子；

步骤2：根据步骤1得到的时间充裕度、任务复杂度和能力约束度，采用以下隶属度函数将时间充裕度、任务复杂度以及能力约束度模糊划分为模糊谓词{不充裕、一般、充裕}；其中

时间充裕度H_A∈[0，1/3)时，模糊谓词H_A∈[1/3，2/3)时，模糊谓词H_A∈[2/3，1]时，模糊谓词

任务复杂度N_A∈[0，1/3)时，模糊谓词N_A∈[1/3，2/3)时，模糊谓词N_A∈[2/3，1]时，模糊谓词

能力约束度M_A∈[0，1/3)时，模糊谓词M_A∈[1/3，2/3)时，模糊谓词M_A∈[2/3，1]时，模糊谓词

步骤3：根据步骤2确定的时间充裕度、任务复杂度以及能力约束度解模糊结果，利用以下模糊规则库，得到模糊推理输出：

Rule1：ifthen P₁＝T1

Rule2：ifthen P₂＝T1

Rule3：ifthen P₃＝T2

Rule4：ifthen P₄＝T1

Rule5：ifthen P₅＝T2

Rule6：ifthen P₆＝T1

Rule7：ifthen P₇＝T2

Rule8：ifthen P₈＝T2

Rule9：ifthen P₉＝T1

Rule10：ifthen P₁₀＝T3

Rule11：ifthen P₁₁＝T3

Rule12：ifthen P₁₂＝T3

Rule13：ifthen P₁₃＝T2

Rule14：ifthen P₁₄＝T2

Rule15：ifthen P₁₅＝T1

Rule16：ifthen P₁₆＝T1

Rule17：ifthen P₁₇＝T2

Rule18：ifthen P₁₈＝T3

Rule19：ifthen P₁₉＝T2

Rule20：ifthen P₂₀＝T2

Rule21：ifthen P₂₁＝T3

Rule22：ifthen P₂₂＝T2

Rule23：ifthen P₂₃＝T3

Rule24：ifthen P₂₄＝T3

Rule25：ifthen P₂₅＝T3

Rule26：ifthen P₂₆＝T3

Rule27：ifthen P₂₇＝T3

其中P_i(i＝1,2,…,27)表示模糊推理输出，T1,T2,T3表示采用的行为规划方式，T1为反应处理，T2为规划处理，T3为学习处理。