[发明专利]柔性自适应可容差式新型机械手机构

说明书

本发明涉及一种自动化装配设备，尤其涉及一种阀门配件的自动化搬运设备。柔性自适应可容差式新型机械手机构，包括：支架、用于实现搬运功能的自适应机械手、用于放置阀体的夹具体，所述自适应机械手固连于所述支架上，所述夹具体位于所述自适应机械手可以夹持的范围内；所述自适应机械手包括：手指、前后气缸、上下气缸、手指气缸、手掌、推板、连接板、主滑板、次滑板、横向直线导轨、纵向直线导轨、卸料轴。由于受到所述O型箍的弹性约束，所述动手指在弹性力的作用下而实现对所述阀体的夹持，整个夹持过程的发生，动作简单明了，所述阀体插入所述手指中，所述手指即可自动实现对所述阀体的夹持；同时，所述手指自动适应不同外径的所述阀体。

技术领域

本发明专利申请是分案申请。原案的申请号是：201610123878.3，申请日是：2016年3月4日。本发明涉及一种自动化装配设备，尤其涉及一种阀门配件的自动化搬运设备。

背景技术

汽油喷油嘴作为汽车发动机的重要部件，在汽车的正常行驶中发挥重要作用。

由于喷油嘴阀芯结构小巧，产品可靠性要求高，现在的传统工艺中，都由人工进行装配。对于自动化生产的要求高、难度大。

其中各个零部件的输送和搬运都要依靠人工进行操作，人力资源浪费严重，生产效率低下。

需要采用自动化设备，实现喷油嘴上各个零件的输送和搬运，比例阀体。

发明内容

本发明的目的在于提供一种柔性自适应可容差式新型机械手机构，用于将喷油嘴的阀体从一个位置移动到另一个位置；利用自适应机械手，实现抓取和搬运，动作简单可靠、对控制系统的要求低，并实现了无人化作业、自动化工作。

为实现上述目的，本发明公开了柔性自适应可容差式新型机械手机构，包括：支架、用于实现搬运功能的自适应机械手、用于放置阀体的夹具体，所述自适应机械手固连于所述支架上，所述夹具体位于所述自适应机械手可以夹持的范围内；

所述自适应机械手包括：手指、前后气缸、上下气缸、手指气缸、手掌、推板、连接板、主滑板、次滑板、横向直线导轨、纵向直线导轨、卸料轴，所述主滑板的两侧固连于所述连接板，所述连接板通过所述横向直线导轨活动连接于所述支架，所述前后气缸的气缸体固连于所述支架，所述前后气缸的活塞杆的末端固连于所述主滑板，所述次滑板通过所述纵向直线导轨活动连接于所述主滑板；所述上下气缸的气缸体固连于所述主滑板，所述上下气缸的活塞杆的末端固连于所述次滑板；所述手指固连于所述手掌，所述手掌固连于所述次滑板，所述手指气缸的气缸体固连于所述次滑板，所述手指气缸的活塞杆的末端设置所述推板，所述卸料轴活动连接于所述手指，所述卸料轴位于所述手指的内部，所述卸料轴的末端固连于所述推板；

所述手指包括：主手指、动手指、O型箍，所述动手指活动连接所述主手指，在所述主手指、动手指的外部设置带有弹性伸缩功能的所述O型箍，所述主手指、动手指构成同心布置并形成用于容纳所述夹持部的夹持空间，所述夹持空间和所述夹持部的外形相匹配。

优选地，在所述主手指、动手指之间设置中槽，在所述中槽的中间段设置偏置槽，在所述偏置槽的上下部位设置横向缝隙，所述横向缝隙连接所述中槽与所述偏置槽。

优选地，所述横向缝隙的尺寸为十丝至二十丝。

优选地，在所述支架上设置阻尼器，所述阻尼器位于所述主滑板行程的两个末端位置。

优选地，所述手指的数量为一至五个。

优选地，所述横向直线导轨位于所述主滑板的两侧，所述横向直线导轨的数量为两组。

优选地，所述O型箍为受拉弹簧。

和传统技术相比，接下来详细描述本发明柔性自适应可容差式新型机械手机构的积极作用和有益效果：

所述阀体位于所述夹具体上，所述阀体位于自适应机械手的可夹持范围内。