[发明专利]一种步进电机控制方法及装置

说明书

本发明提供了一种步进电机控制方法及装置，该方法包括：根据步进电机的目标速度和第一公式，计算所述步进电机在加速阶段和减速阶段的总步数；根据所述总步数和以及预设步数参数确定目标公式，所述预设步数参数为所述目标速度对应的步数参数；根据所述目标公式计算所述步进电机在减速阶段的目标减速步数；根据所述步进电机当前已运行的步数、所述目标减速步数及所述预设步数参数，控制所述步进电机的运行状态，其中，所述运行状态包括加速状态、匀速状态和减速状态。本发明通过采用上述技术方案，能够实时控制步进电机的运行，准确确定步进电机的减速点，提高控制步进电机运行的精准性。

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种步进电机控制方法及装置。

背景技术

步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制电机，是现代数字程序控制系统中的主要执行元件，应用极为广泛。在非超载的情况下，步进电机的转速、停止的位置只取决于电机驱动器所接收到的脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响。当电机驱动器接收到一个脉冲信号，就会驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，步进电机的旋转是以固定的角度一步一步运行的，可以通过控制脉冲个数来控制步进电机的角位移量，从而达到准确定位的目的，并且可以通过控制脉冲频率来控制步进电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。

现有的控制步进电机运行的方法通常提前计算出步进电机加速运行阶段步数、匀速运行阶段步数和减速运行阶段步数，并设定步数运行参数，来控制步进步进电机按照固定步数运行，但是可能存在计算误差较大，或设定的步数运行参数较小，在电机运行时出现计算的运行步数和电机实际运行的步数不等，导致电机的速度还没降到零或起始速度，该走的距离就走完了，电机急刹车，或者电机速度未达到目标速度就降下来了，该走的距离还没走完，电机还会“噔-噔-噔”的再走几步才停下来，无法精确控制电机运行。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种步进电机控制方法及装置，以解决现有步进电机控制技术无法精确控制电机运行的技术缺陷。

第一方面，本发明提供了一种步进电机控制方法，包括：

根据步进电机的目标速度和第一公式，计算所述步进电机在加速阶段和减速阶段的总步数；

根据所述总步数和以及预设步数参数确定目标公式，所述预设步数参数为所述目标速度对应的步数参数；

根据所述目标公式计算所述步进电机在减速阶段的目标减速步数；

根据所述步进电机当前已运行的步数、所述目标减速步数及所述预设步数参数，控制所述步进电机的运行状态，其中，所述运行状态包括加速状态、匀速状态和减速状态。

第二方面，本发明还提供了一种步进电机控制装置，包括：

第一步数计算模块，用于根据步进电机的目标速度和第一公式，计算所述步进电机在加速阶段和减速阶段的总步数；

目标公式确定模块，用于根据所述总步数和以及预设步数参数确定目标公式，所述预设步数参数为所述目标速度对应的步数参数；

第二步数计算模块，用于根据所述目标公式计算所述步进电机在减速阶段的目标减速步数；

控制模块，用于根据所述步进电机当前已运行的步数、所述目标减速步数及所述预设步数参数，控制所述步进电机的运行状态，其中，所述运行状态包括加速状态、匀速状态和减速状态。

本发明提供的技术方案，通过目标速度与第一公式计算出加速阶段和减速阶段的总步数后，根据预设步数参数确定出目标公式，并根据目标公式计算出减速阶段的目标减速度，根据步进电机的实时运行步数、计算的目标减速度步数和预设步数运行参数，来控制步进电机的运行。本发明通过采用上述技术方案，能够实时控制步进电机的运行，准确确定步进电机的减速点，提高控制步进电机运行的精准性。