[发明专利]一种用于泌尿外科手术远程操控的操作杆

权利要求书

1.一种用于泌尿外科手术远程操控的操作杆，其特征在于，包括支架机构、操纵杆机构、偏摆检测机构、俯仰检测机构、旋转检测机构、工具进给检测机构和刀具进给控制机构，其中，

所述支架机构包括底座(1)、方形支架(3)、球轴承座(16)和空心杆(8)，其中，方形支架(3)与底座(1)固定连接且开口朝水平方向；球轴承座(16)固定在底座(1)上；空心杆(8)前端设置有端盖(15)，空心杆(8)穿过球轴承座(16)和方形支架(3)；

操纵杆机构包括主操作杆(11)、套管(9)和滑杆(12)；其中，主操作杆(11)分为前后两段，末端设置有球头(10)；主操作杆(11)前段开设有沿轴线方向延伸的非圆形空心滑腔，滑杆(12)与该空心滑腔配合且能前后运动；滑杆(12)前端穿过端盖(15)；滑杆(12)上套设有复位弹簧(13)；主操作杆(11)的后段上套设有套管(9)，套管(9)两端分别抵靠在球头(10)和设置在主操作杆(11)上的限位部件上；套管(9)上设置有短杆；主操作杆(11)穿设在空心杆(8)中；

偏摆检测机构和俯仰检测机构固定在方形支架(3)上且与空心杆(8)前端连接；旋转检测机构固定在端盖(15)上且与滑杆(12)前端连接；工具进给检测机构设置在空心杆(8)后段上且与短杆连接；刀具进给控制机构固定在支架机构或操纵杆机构上；

所述旋转检测机构包括旋转电位器(14)，旋转电位器(14)固定在端盖(15)上，旋转电位器(14)转柄与滑杆(12)的前端连接。

2.如权利要求1所述的用于泌尿外科手术远程操控的操作杆，其特征在于，所述偏摆检测机构包括偏摆弧形轴(6)和偏摆电位器(7)；偏摆弧形轴(6)两端分别穿过方形支架(3)的上、下侧边构成转动副；偏摆弧形轴(6)沿弧线圆周方向开槽，弧线圆心位于球轴承座(16)内安装的球轴承中心处；空心杆(8)前端穿过偏摆弧形轴(6)的开槽中；偏摆电位器(7)固定在方形支架(3)上，偏摆电位器(7)的转柄与偏摆弧形轴(6)一端的伸出轴连接。

3.如权利要求1所述的用于泌尿外科手术远程操控的操作杆，其特征在于，所述俯仰检测机构包括俯仰弧形轴(4)和俯仰电位器(5)；俯仰弧形轴(4)两端分别穿过方形支架(3)的左右侧边构成转动副；俯仰弧形轴(4)沿弧线圆周方向开槽，弧线圆心位于球轴承座(16)内安装的球轴承中心处；空心杆(8)前端穿过俯仰弧形轴(4)的开槽中；俯仰电位器(5)固定在方形支架(3)上，俯仰电位器(5)的转柄与俯仰弧形轴(4)一端的伸出轴连接。

4.如权利要求1～3任一项所述的用于泌尿外科手术远程操控的操作杆，其特征在于，所述工具进给检测机构包括工具进给电位器(17)，工具进给电位器(17)固定在空心杆(8)后段，工具进给电位器(17)的滑柄与短杆连接。

5.如权利要求1～3任一项所述的用于泌尿外科手术远程操控的操作杆，其特征在于，所述主操作杆(11)为阶梯圆柱形，其后段直径小，在前后段之间形成凸台；所述套管(9)的内径、外径分别与主操作杆(11)的后段直径、前段直径相同；套管(9)前端抵靠在所述凸台上。

6.如权利要求5所述的用于泌尿外科手术远程操控的操作杆，其特征在于，所述空心杆(8)的后段的上下左右四个侧面上均沿轴向设置细槽；

所述套管(9)的上下左右四个侧面均设置有短杆，四根短杆分别从四个细槽中伸出。

7.如权利要求6所述的用于泌尿外科手术远程操控的操作杆，其特征在于，所述刀具进给控制机构包括刀具进给电位器(18)，刀具进给电位器(18)固定在从空心杆(8)下侧面的细槽伸出的短杆上；刀具进给电位器(18)的滑柄上设置有刀具进给操作杆(19)，刀具进给操作杆(19)设置在刀具进给电位器(18)的下方。

8.如权利要求1～3任一项所述的用于泌尿外科手术远程操控的操作杆，其特征在于，所述支架机构还包括两个支腿(2.1，2.2)，支腿(2.1，2.2)的下端固定在底座(1)上，支腿(2.1，2.2)的上端与方形支架(3)固定。

9.如权利要求1～3任一项所述的用于泌尿外科手术远程操控的操作杆，其特征在于，所述空心杆(8)的后段为方形，内部设置有空心圆柱孔；操纵杆机构穿设在该空心圆柱孔内。