[发明专利]一种实现固定翼飞行器半双工通信的算法

权利要求书

1.一种实现固定翼飞行器半双工通信的算法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：发射机向接收机看，采用“发送-等待”的方式，数据的双向传输可靠。

S2：发射机端采集数据并处理发送，完成后等待数据回传；

S3：接收机等待发射机数据，接收到数据后首先控制飞行姿态，然后采集姿态传感器数据；

S4：接收机回传数据给发射机，完成后继续等待发射机数据；

S5：发射机收到回传数据后，再次读取数据。

2.根据权利要求1所述的一种实现固定翼飞行器半双工通信的算法，其特征在于，所述步骤2中：数据采集的微调按键采用9*9矩阵键盘输入，通过将GPIO口在推挽输出和上拉输入之间转换实现。

3.根据权利要求1所述的一种实现固定翼飞行器半双工通信的算法，其特征在于，所述步骤2中：数据处理采用如下公式计算电压数字量：

其中：V_ref＝3.3V、n＝12。

4.根据权利要求1所述的一种实现固定翼飞行器半双工通信的算法，其特征在于，所述步骤3中：采用如下逻辑判断Get_NRF_RI_Data是否恒等于零来判断数据是否到来。

5.根据权利要求1所述的一种实现固定翼飞行器半双工通信的算法，其特征在于，所述步骤3中：采用如下逻辑改变PWM占空比：

函数是TIM_SetCompare1里面的形参为TIM1,PWM_CCR[x]；PWM_CCR[x]为对应的PWM通道x的CCR值。