[发明专利]基于多旋翼无人机技术的导线走行式线路巡检装置

说明书

技术领域：

本发明涉及电力巡检设备技术领域，具体的说是一种结构合理、工作可靠的基于多旋翼无人机技术的导线走行式线路巡检装置。

背景技术：

目前，电力线路巡视检修技术发展迅猛，其工作方式及原理主要分两种，一是，采用无人机技术的飞行巡检装置；二是，在导线上移动走行的巡检装置。两种工作原理的线路巡视检修装置都存在一定的缺陷，技术方案不够成熟。其中，现有采用无人机飞行技术的巡检装置，工作时持续飞行，受电池存储技术限制，持续工作时较短。其空中飞行姿态不具有稳定，无法完成复杂的检修工作。在导线上移动行走的巡检装置无法完成自主挂线，自主脱离导线的动作，使用方面有较大的局限性，巡检装置为躲避导线障碍物常设有复杂的机构，遇到T接线路，转角线路，此类巡检装置则完全无法跨越。

发明内容：

本发明针对现有技术中存在的缺点和不足，提出了一种结构合理、工作可靠的基于多旋翼无人机技术的导线走行式线路巡检装置。

本发明可以通过以下措施达到：

一种基于多旋翼无人机技术的导线走行式线路巡检装置，其特征在于设有用于靠近待巡检线路的多旋翼飞行机构、用于实现导线抓握的导线走行机构以及外挂架机构，所述导线行走机构安装在多旋翼飞行机构上部，外挂架设置在导线走行机构和多旋翼飞行机构之间，其中所述导线走行机构设有支撑架、走行驱动轮、走行轮驱动电动机、走行驱动轮复位电磁铁、走行驱动轮压力弹簧、滚轴推拉器、导线下压滚轴、失压脱扣器、滚轴复位弹簧，其中走行驱动轮经转轴固定在走行驱动轮固定架上，走行轮驱动电动机的输出轴与走行驱动轮的轮轴相连接，走行驱动轮固定架的两侧设有滑动凸台，支撑架设有凵字型的走行驱动轮限定框，走行驱动轮限定框的两个侧板上分别对称的开设用于限定滑动凸台滑动路径的竖直滑槽，走行驱动轮固定架上的滑动凸台嵌入走行驱动轮限定框上的竖直滑槽中，走行驱动轮压力弹簧固定在走行驱动轮限定框底板与走行驱动轮固定架之间，走行驱动轮限定框内还设有走行驱动轮复位电磁铁，走行驱动轮固定架的底板采用能够被电磁铁吸合的材料制成，电磁铁吸合通过走行驱动轮固定架带动走行驱动轮运动；所述导线下压滚轴设置在支撑架上部且位于走行驱动轮上方，导线下压滚轴一侧设有电磁铁推拉器和复位弹簧，导线下压滚轴前端设有凹槽，导线下压滚轴的对侧支架上设有失压脱扣器，失压脱扣器卡住或释放导线下压滚轴上的凹槽。

本发明所述多旋翼飞行机构可以采用现有技术，主要设有主机体、绝缘防护框、螺旋桨、飞行电动机以及支撑腿，其中主机体的外壳采用正六边型的棱柱体，绝缘防护框由位于中央的正六边型绝缘框和分别与正六边型绝缘框的六边相连接的六个侧面绝缘防护框组成，六个侧面绝缘防护框为等大的正六边型绝缘框，六个螺旋桨分别位于六个侧面绝缘防护框中，螺旋桨与飞行电动机相连接，通过飞行电动机驱动螺旋桨旋转，在工作的过程中，六组螺旋桨及飞行电动机围绕主机体形成平衡飞行体，能够便于在某一飞行电动机或螺旋桨发生故障时控制飞行姿态，防止飞行主体摔坏，而绝缘防护框能够有效防止误操作，避免螺旋桨误伤导线或造成导线相间短路及接地故障，支撑腿固定在主机体下方，用于在起落时起到支撑作用。

本发明中外挂架采用十字形架体，架体的末端设有安装固定孔，便于各类传感器、机械手等组件的安装固定。

本发明中支撑架底部设有用于与多旋翼飞行机构相连接的底座，底座上设有固定孔，底座经螺钉与多旋翼飞行机构相连接。

本发明中设有多种位置、图像感应器，用于精确调整飞行姿态，使本装置能实现所述靠近导线，调整姿态，持握导线，脱离导线等功能。