[发明专利]一种多机械臂并联安装固定平台

说明书

技术领域

本发明涉及一种多机械臂并联安装固定平台，属于机械臂技术领域。

背景技术

随着现代工业技术的发展，越来越多的工作被机械臂所取代，特别是在重复性高和操作要求精度高的流水生产线上。

国内外现有很多机械臂应用于流水线生产上，然而这些机械臂往往相互独立，一个安装固定平台只安装一个机械臂。如果在一个安装固定平台上并联一个或多个机械臂的情况，就会大大提高工作的效率和机械臂之间的协同能力。

发明内容

为解决上述问题，本发明提出了一种多机械臂安装固定平台，该发明提供技术方案如下：

一种多机械臂安装固定平台包括安装固定平台、交叉滑轨、滑块及至少两个机械臂和驱动电机。

所述交叉滑轨水平安装在安装固定平台上，滑轨的中心与驱动电机连接。

所述滑块与滑轨连接，机械臂装在滑块上，通过滑块在滑轨上的移动实现机械臂横纵向的移动。

优选的，该多机械臂安装固定平台工作包括以下4个步骤：

步骤1：以滑轨中心为坐标原点，获取所有机械臂的当前位置，根据目标工作位置，以默认的一条机械臂为主机械臂，确定主机械臂的工作位置，进而确定辅机械臂的工作位置，根据主机械臂计算滑轨的旋转角度，然后分别计算每个机械臂的水平移动距离；

步骤2：根据计算得到的旋转角度，通过驱动电机将滑轨旋转到指定方向；

步骤3：根据计算得到的机械臂移动距离，通过滑块在滑轨上的移动将机械臂移动到指定位置；

步骤4：机械臂在指定位置进行工作。

附图说明

图1是多机械臂安装固定平台结构示意图。

其中：1（a）、主机械臂；1（b）、辅机械臂；2、滑块；3、交叉滑轨；4、安装固定平台；5、驱动电机。

具体实施方法

下面结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

本发明提供一种多机械臂安装固定平台，如图1 所示，包括安装固定平台（4）、交叉滑轨（3）、滑块（2）及至少两个机械臂（1）和驱动电机（5）。

所述交叉滑轨水平（3）安装在安装固定平台（4）上，滑轨（3）的中心与驱动电机（5）连接；

所述滑块（2）与滑轨（3）连接，机械臂（1）装在滑块上，通过滑块（2）在滑轨（3）上的移动实现机械臂（1）横纵向的移动。

该多机械臂安装固定平台工作包括以下4个步骤：

步骤1：以滑轨（3）中心为坐标原点，获取所有机械臂（1）的当前位置，根据目标工作位置，以默认的一条机械臂为主机械臂（1a），确定主机械臂（1a）的工作位置，进而确定辅机械臂（1b）的工作位置，根据主机械臂（1a）计算滑轨（3）的旋转角度，然后分别机选每个机械臂（1）的水平移动距离；

步骤2：根据计算得到的旋转角度，通过驱动电机（5）将滑轨（3）旋转到指定方向；

步骤3：根据计算得到的机械臂（1）移动距离，通过滑块（2）在滑轨（3）上的移动将机械臂（1）移动到指定位置；

步骤4：机械臂（1）在指定位置进行工作。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对本发明保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本发明作了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的实质和范围。