[发明专利]用于生成三维彩色图像的装置和用于生成三维彩色图像的方法

说明书

本发明涉及用于生成三维彩色图像的装置和用于生成三维彩色图像的方法。一种装置包括用于接收至少对象的彩色图像和至少该对象的低分辨率深度图像的输入接口。该装置还包括图像处理模块，该图像处理模块被配置为基于第一彩色像素的第一彩色像素图像数据和第一导出深度像素的第一导出深度像素图像数据来产生用于生成三维彩色图像的数据。图像处理模块被配置为基于测量深度像素的测量深度像素图像数据和加权因子来计算第一导出深度像素图像数据。加权因子基于在第一彩色像素和参考彩色像素之间的路径的彩色边缘幅度求和值。该装置还包括用于提供所生成的三维彩色图像的输出接口。

技术领域

实施例涉及用于产生图像的概念，并且具体地涉及用于生成三维彩色图像的装置和用于产生三维彩色图像的方法。

背景技术

深度感测系统（例如，飞行时间感测系统或例如其他三维深度感测系统）可能遭受诸如低分辨率和/或噪声的不良深度图像质量。例如，当前的方法和操作可能不能以高性能融合深度和彩色数据，和/或可能不能实现例如适当的深度数据质量增强。另外，由于数据相关性和/或不能将算法划分为例如并行任务而导致许多方法不能在图形处理单元（GPU）上被有效地实现。

发明内容

一些实施例涉及一种用于生成三维彩色图像的装置。该装置包括用于接收至少对象的彩色图像和至少该对象的低分辨率深度图像的输入接口。该装置还包括图像处理模块，该图像处理模块被配置为基于彩色图像的第一彩色像素的第一彩色像素图像数据和至少该对象的导出的高分辨率深度图像的第一导出深度像素的第一导出深度像素图像数据来产生用于生成至少该对象的三维彩色图像的数据。图像处理模块被配置为基于低分辨率深度图像的测量深度像素的测量深度像素图像数据和与测量深度像素图像数据相关联的加权因子来计算第一导出深度像素图像数据。加权因子基于在第一彩色像素和参考彩色像素之间的路径的彩色边缘幅度求和值。该参考彩色像素具有对应于该对象的导出高分辨率深度图像中的测量深度像素的彩色图像中的像素位置。该装置还包括用于提供所生成的三维彩色图像的输出接口。

一些实施例涉及一种用于产生至少对象的三维彩色图像的方法。该方法包括基于在彩色图像的第一彩色像素和彩色图像的参考彩色像素之间的路径的彩色边缘幅度求和值导出与低分辨率深度图像的测量深度像素的测量深度像素图像数据相关联的加权因子。该方法还包括基于测量深度像素图像数据和与测量深度像素图像数据相关联的加权因子导出高分辨率深度图像的第一深度像素的第一深度像素图像数据。该方法还包括基于彩色图像的第一彩色像素的第一彩色像素图像数据和第一导出深度像素图像数据来提供至少对象的三维彩色图像。

一些实施例涉及一种相机系统。该相机系统包括用于生成至少对象的彩色图像的二维高分辨率相机模块。相机系统还包括用于生成至少对象的深度图像的三维相机模块。相机系统还包括用于生成至少对象的三维彩色图像的装置。

附图说明

下面将仅通过示例并参考附图来描述装置和/或方法的一些实施例，在附图中，

图1A示出了用于生成三维彩色图像的装置的示意图；

图1B示出了高分辨率深度图像和彩色图像的至少一部分的示意图；

图1C示出了高分辨率深度图像的至少一部分的示意图；

图1D示出了彩色图像的至少一部分的示意图；

图2A示出了边缘引导图像的至少一部分的示意图；

图2B示出了说明多个彩色边缘幅度求和值的确定的表；

图3A至3D示出了映射深度值的像素解析层级的示意图；

图4示出了用于产生三维图像的方法的流程图；以及

图5示出了照相机系统的示意图。

具体实施方式