[发明专利]摄像头内参的确定方法和装置

权利要求书

1.一种摄像头内参的确定方法，其特征在于，用于基于包含多个标版的图像确定摄像头的内参，所述确定方法包括：

步骤1，通过摄像头对所述多个标版进行拍摄，得到单帧图像，其中，所述图像中包含所述多个标版对应的区域；

步骤2，根据所述图像中所述多个标版所在的区域，对所述图像进行区域划分，得到多个子图像，其中，每个子图像中包含一个标版对应的区域；

步骤3，根据所述多个子图像确定所述摄像头的内参。

2.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，进一步包括：

根据所述摄像头的性能指标，确定所使用的标版为棋盘格标版或圆点图案标版，并进一步确定所述标版的数量、所述标版的尺寸、所述标版中特征点的数量、所述标版中特征点的间距和/或所述标版中特征点的尺寸，其中，所述摄像头的性能指标包括：解像力、视场角和/或像素数量。

3.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述内参为所述摄像头的主点。

4.根据权利要求3所述的确定方法，其特征在于，在所述步骤3之后，所述确定方法进一步包括：

步骤4，根据确定的所述主点的所在位置与所述图像的中心位置之间确定偏差值；

步骤5，判断所述偏差值是否大于预定偏差阈值；

步骤6，在判断结果为是的情况下，对所述摄像头进行调整；

重复执行所述步骤1至所述步骤6，直至所述步骤5中的判断结果为否。

5.根据权利要求3所述的确定方法，其特征在于，所述图像中包含的标版数量为5至9个。

6.根据权利要求5所述的确定方法，其特征在于，所述图像中包含的标版数量为5个。

7.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述多个标版为平面标版，其中一个标版正对所述摄像头的光轴且该标版与所述摄像头的光轴垂直，其他标版与所述摄像头的光轴成一非垂直的角度。

8.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述摄像头为车载环视系统中的摄像头。

9.一种摄像头内参的确定装置，其特征在于，用于基于包含多个标版的图像确定摄像头的内参，所述确定装置包括：

控制模块，用于控制摄像头对所述多个标版进行拍摄，得到单帧图像，其中，所述图像中包含所述多个标版对应的区域；

图像处理模块，用于根据所述图像中所述多个标版所在的区域，对所述图像进行区域划分，得到多个子图像，其中，每个子图像中包含一个标版对应的区域；

确定模块，用于根据所述多个子图像确定所述摄像头的内参。

10.根据权利要求9所述的确定装置，其特征在于，所述内参为所述摄像头的主点，所述图像中包含的标版数量为5至9个。