[发明专利]一种自动铺砖机及控制方法

说明书

本发明公开了一种自动铺砖机及控制方法，包括机体，机体底部设置有移动轮，移动轮通过驱动电机驱动，机体的前部设置有铺砖斜轨，后部设置有自动码砖装置，自动码砖装置下游连接活动砖台，活动砖台上设置有固定砖台，机体上设置有用于带动活动砖台上升至铺砖斜轨顶部的升降装置，机体上设置有用于控制活动砖台与铺砖斜轨角度的顶升装置，本发明能够替代人工码砖和铺砖的过程，结构合理，易于安装，降低劳动力，在很大程度上解放了劳动力，降低成本，实现自动化。

技术领域

本发明属于地面施工领域，具体涉及一种自动铺砖机及控制方法。

背景技术

在21世纪，我国的劳动力市场已经开始出现供应紧缺的现象，地砖的铺设大多依靠手工作业，这种工作方式不仅成本高，而且铺砖的质量也不高。针对这一现象，德国、荷兰等国设计了一些自动铺砖机，该机器能够铺设结实耐用的砖路。这种铺砖机大多都需要其他小型铲车合作进行铺设，铲车负责给铺砖机送料，但是依旧需要人工码砖，而且对于不同的道路道牙宽度，也必须是人工进行调节铺设宽度。经过这些过程，使得铺砖机的运行效率受到限制，人工成本也没有很大改善。

发明内容

本发明的目的在于克服上述不足，提供一种自动铺砖机及控制方法，能够降低劳动力，提高工作效率，并节约人力成本。

为了达到上述目的，一种自动铺砖机，包括机体，机体底部设置有移动轮，移动轮通过驱动电机驱动，机体的前部设置有铺砖斜轨，后部设置有自动码砖装置，自动码砖装置下游连接活动砖台，活动砖台上设置有固定砖台，机体上设置有用于带动活动砖台上升至铺砖斜轨顶部的升降装置，机体上设置有用于控制活动砖台与铺砖斜轨角度的顶升装置；

所述机体顶部设置有摄像头，摄像头连接图像处理单元，图像处理单元连接单片机控制器，单片机控制器连接自动码砖装置、升降装置、顶升装置和驱动电机。

所述铺砖斜轨上设置有两个挡板，铺砖斜轨上设置有用于调整挡板间距的正反牙滚珠丝杠滑台，正反牙滚珠丝杠滑台连接单片机控制器。

所述自动码砖装置通过传送带连接活动砖台。

所述升降装置包括固定在机体两侧的侧面丝杆螺母副，侧面丝杆螺母副上设置有滑块，滑块与固定砖台连接，侧面丝杆螺母副通过电机带动旋转，电机连接单片机控制器，侧面丝杆螺母副通过轴承座固定在机体上。

所述机体后部设置有后面丝杆螺母副，顶升装置设置在后面丝杆螺母副上。

一种自动铺砖机的控制方法，包括以下步骤：

步骤一，摄像头采集预铺道路信息，并将预铺道路信息发送至图像处理单元；

步骤二，图像处理单元将预铺道路的彩色图像转化为灰度图，再将灰度图转换为黑白图，最后提取灰度图中的轮廓，进行梯度锐化和去噪后提取所需轮廓的长度；

步骤三，图像处理单元将所需轮廓的长度发送至单片机处理单元；

步骤四，单片机处理单元调整挡板间的间距，使挡板间的间距与预铺道路同宽；

步骤五，单片机处理单元控制制动码砖装置工作，使码好的砖通过升降装置上升至铺砖斜轨顶部，顶升装置使活动砖台与铺砖斜轨保持相同角度，通过光流算法得出当前砖块在铺砖斜轨上的运动速度，单片机处理单元控制机体前进，完成铺砖。

所述步骤二中，将彩色图像转换为灰度图能够采用三种方法，分别为最大值法、平均值法和比例法；

所述最大值法是获取图像中的每一个像素值，并且分别获得像素的RGB个分量值GetRValue、GetGValue和GetBValue，然后取三个分量的中最大的一个作为像素的分量值；

所述平均值法是取三个分量的平均值作为像素的分量值；