[实用新型]一种能够识别简谱的木琴演奏机器人

权利要求书

1.一种能够识别简谱的木琴演奏机器人，其特征在于，包括：

电源、二底座、控制主体和待执行的机械臂；

所述控制主体具有简谱采集模块、木琴信息采集模块和单片机，所述简谱采集模块用于采集相应乐曲的简谱信息，所述木琴信息采集模块用于采集木琴及其相应琴键的方位信息，所述单片机用以识别和存储所述简谱采集模块和所述木琴信息采集模块采集的相关信息，并且，所述单片机控制待执行的所述机械臂的动作；

所述简谱采集模块、所述木琴信息采集模块和所述单片机均与所述电源电连接，所述机械臂为设有一机架、二连架杆和二摆转副的双曲柄五连杆结构，所述机架的两端分别固定于相应所述底座，所述单片机安装于一所述底座上。

2.根据权利要求1所述的能够识别简谱的木琴演奏机器人，其特征在于，两个所述底座的底部四角处还设有用于驱动所述底座运动的第一步进电机，每台所述第一步进电机均与所述单片机电连接。

3.根据权利要求1所述的能够识别简谱的木琴演奏机器人，其特征在于，所述机械臂还包括两台用以驱动所述机架左右转动的第二步进电机，每台所述第二步进电机固定于一所述底座。

4.根据权利要求1所述的能够识别简谱的木琴演奏机器人，其特征在于，所述机械臂还包括两台用以驱动两个所述摆转副上下转动的第三步进电机，两个所述摆转副均通过相应的所述第三步进电机连接于所述连架杆。

5.根据权利要求1所述的能够识别简谱的木琴演奏机器人，其特征在于，所述机械臂还包括一鼓槌，所述鼓槌设置于两个所述摆转副的连接处。