[发明专利]一种获取全景图像的方法及装置

权利要求书

1.一种获取全景图像的方法，其特征在于，该方法包括：

利用双鱼眼镜头拍摄得到两幅鱼眼图像，其中，所述双鱼眼镜头为背对设置的两个镜头，且两个镜头的视场角之和大于等于360度；

将所述两幅鱼眼图像从平面坐标系映射到各自的球面模型中；

从映射后的每个鱼眼图像中提取特征点，并将提取到的特征点进行匹配得到特征点匹配对；

利用所述特征点匹配对确定映射后的两幅鱼眼图像之间的变换矩阵；

利用所述变换矩阵将映射后的两幅鱼眼图像转换到同一个球面模型中；

将同一个球面模型中的两幅鱼眼图像进行拼接，获取拼接后的球面全景图像。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述双鱼眼镜头包括第一鱼眼镜头和第二鱼眼镜头；

所述两幅鱼眼图像包括所述第一鱼眼镜头拍摄得到的第一鱼眼图像，所述第二鱼眼镜头拍摄得到的第二鱼眼图像；

将所述两幅鱼眼图像从平面坐标系映射到各自的球面模型中之前，还包括：

利用种子生长法对所述两幅鱼眼图像进行扫描，确定所述第一鱼眼图像和所述第二鱼眼图像的有效圆形区域；

所述将所述两幅鱼眼图像从平面坐标系映射到各自的球面模型中，包括：

根据平面坐标系与球面坐标系之间的映射关系，将所述第一鱼眼图像的有效圆形区域从平面坐标系映射到第一球面模型中，并所述第二鱼眼图像的有效圆形区域从平面坐标系映射到第二球面模型中。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从映射后的每个鱼眼图像中提取特征点，包括：

构建Hessian矩阵，基于Hessian矩阵行列式的判别式det(H)取值的符号确定出H(f(x,y))处的极值点和极值点的坐标，其中，(x,y)为鱼眼图像的像素点的坐标；

所述将提取到的特征点进行匹配得到特征点匹配对，包括：

利用最近邻匹配法判定当一对极值点的欧氏距离小于设定阈值时，将该对极值点作为一组特征点匹配对。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用所述特征点匹配对确定映射后的两幅鱼眼图像之间的变换矩阵，包括：

根据确定出来的多个特征点匹配对的坐标，按照公式一进行求解，得到所述两幅鱼眼图像之间的变换矩阵；

所述公式一为：

$\left[\begin{array}{c}{x}^{\′}\\ y^{\′}\\ z^{\′}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}n0& n1& n2\\ n3& n4& n5\\ n6& n7& n8\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\end{array}\right]$

其中，(x,y,z)、(x’,y’,z’)为每组特征点匹配对的球面坐标，为待求解的变换矩阵。