[发明专利]一种使用机械臂实现磁卡自动化测试装置及其控制方法

权利要求书

1.一种使用机械臂实现磁卡自动化测试装置，提供一水平测试台面，其特征在于，包括：一固定设置于所述水平测试台面上的六自由度机械臂、六自由度机械臂一固定设置于所述水平测试台面上且用于固定设置测试POS的第一卡槽、一固定设置于所述水平测试台面上且用于放置待测磁卡的第二卡槽、一集中控制器、一手持编程器以及一电脑主机；所述手持编程器经集中控制器连接至所述六自由度机械臂，所述测试POS与所述电脑主机相连；所述第一卡槽设置于所述六自由度机械臂一侧，所述第二卡槽设置于所述六自由度机械臂另一侧；所述六自由度机械臂的端头设置有一夹持器；所述夹持器包括一对夹片以及用以驱动夹片运动的气缸驱动装置；该对夹片中的第一夹片端面具有一凸部，第二夹片端面具有与所述凸部配合以夹紧所述待测磁卡的凹槽；所述气缸驱动装置的输出端经电磁气阀以及气管连接至设置于用于驱动所述第一夹片运动的气动手指固定部处的气管接头；所述电磁气阀连接至所述集中控制器。

2.根据权利要求1所述的一种使用机械臂实现磁卡自动化测试装置，其特征在于，所述第二卡槽包括若干个相邻设置的卡槽单元；所述卡槽单元包括复数个等间隔设置且用于放置待测磁卡的卡槽。

3.一种根据权利要求1~2任一项所述的一种使用机械臂实现磁卡自动化测试装置的控制方法，其特征在于，按照如下步骤实现：

步骤S1：根据待测磁卡数量、所述第二卡槽中每个卡槽的位置信息以及测试POS的位置信息，通过所述手持编程器对所述六自由度机械臂进行初始化设置，并将所述六自由度机械臂移动到所述第二卡槽正上方位置；

步骤S2：对第j张待测磁卡对应的抓卡位置进行校准，记录该抓卡位置，并对该待测磁卡进行抓卡、刷卡以及放卡；放卡完成后，j加1，也即要对下一张待测磁卡位置进行校准；其中，1≦j≦N，N为待测磁卡张数；

步骤S3：所述六自由度机械臂通过所述夹持器夹取第j张待测磁卡；

步骤S4：所述六自由度机械臂将第j张待测磁卡移动到测试POS上方位置；

步骤S5：进行刷卡各个点位校准，然后进行刷卡；

步骤S6：所述六自由度机械臂将第j张待测磁卡移回到该张磁卡对应的的卡槽位置；

步骤S7：所述六自由度机械臂将第j张待测磁卡放回原处，判断是否达到待测磁卡数量，否则接着进行下一张磁卡测试，并转至所述步骤S2。

4.根据权利要求3所述的一种使用机械臂实现磁卡自动化测试装置控制方法，其特征在于，所述第二卡槽包括复数个按阵列分布的卡槽，且按照从左至右，首尾相连的方式进行排序，序列号分别为1至N。

5.根据权利要求3所述的一种使用机械臂实现磁卡自动化测试装置控制方法，其特征在于，在步骤S1中，通过所述电脑主机对所述测试POS进行预设配置，以记录刷卡结果；预设配置参数包括：出错显示、显示23磁道数据或123磁道数据、待测磁卡张数以及每张磁卡刷卡次数。

6.根据权利要求6所述的一种使用机械臂实现磁卡自动化测试装置控制方法，其特征在于，所述测试POS按照如下步骤对每次刷卡进行响应：

步骤A：判断待测磁卡张数值是否为0，若不为0则继续，若为0则结束；

步骤B：所述测试POS提示刷卡；

步骤C：所述测试POS响应刷卡动作，并读取待测磁卡磁道数据，判断是否成功；若读取成功，则该待测磁卡的统计成功值加1，若读取失败，则对应的统计失败值加1；

步骤D：对当前刷卡次数加1，并判断当前刷卡次数是否大于每张磁卡刷卡次数；如果大于每张磁卡刷卡次数，则跳到步骤E，否则跳到所述步骤B；

步骤E：输出单张待测磁卡的刷卡成功值、失败值及成功率，并保存到结果文件中；

步骤F：所述测试POS提示换一张待测磁卡，并把待测磁卡张数减1后跳转到1；如此循环，直到待测磁卡张数值为0，表示测试完成；

步骤G：待测试完毕，将结果文件通过串口上送到电脑主机。

7.根据权利要求3所述的一种使用机械臂实现磁卡自动化测试装置控制方法，其特征在于，在所述步骤S5中，所述刷卡包括正刷以及反刷；所述正刷包括：快速正刷与慢速正刷；所述反刷包括：快速反刷与慢速反刷。

8.根据权利要求7所述的一种使用机械臂实现磁卡自动化测试装置控制方法，其特征在于，所述正刷按照如下步骤实现：

步骤S51：设置变量i；

步骤S52：直线移动到所述测试POS左侧刷卡起始位置的垂直正上方位置；

步骤S53：直线移动到所述测试POS左侧刷卡的起始位置；

步骤S54：直线移动到所述测试POS右侧刷卡的结束位置；

步骤S55：直线移动到所述测试POS右侧刷卡结束位置的垂直上方位置；

步骤S56：变量i加1，判断i的值是否等于每张磁卡刷卡次数；若相同，则转至所述步骤S6；否则，转至所述步骤S52，继续往下执行，完成刷卡。