[发明专利]一种基于参照物的多相机标定方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及标定物标定领域，尤其涉及一种基于参照物的多相机标定方法及装置。

背景技术

现有的标定方法标定精度不高，对相机之间的位置关系有限定，标定方法复杂。

在利用多个工业相机对物体进行测量之前，必须要先确定相机之间的位置关系。现有标定方法中自标定技术不需要制作特定的参照物，靠获取自然场景中的信息进行标定，标定精度不高。

发明内容

本发明实施例提供了一种基于参照物的多相机标定方法及装置，解决了现有的标定方法标定精度不高，对相机之间的位置关系有限定，标定方法复杂的技术问题。

本发明实施例提供的一种基于参照物的多相机标定方法，包括：

S1：接收任意多个相机对预置的参照物进行测量的信息，获取到所述参照物表面曲率变化大的特征点；

S2：通过所述特征点，获得任意多个相机彼此间的位置关系；

S3：通过任意多个相机彼此间的位置关系得到一个以所述参照物上的任意一个特征点为原点或者基于任意一个相机对应的局部坐标系的全局坐标系。

优选地，所述步骤S1具体包括：

接收任意多个相机对预置在任意多个相机中间位置的参照物进行测量的信息，获取到所述参照物表面曲率变化大的特征点。

优选地，所述步骤S2具体包括：

通过任意多个相机中两个相机获得的在对应相机的局部坐标系中不同的至少三个共同特征点，通过坐标系的转换获得有所述共同特征点的两个相机对应的局部坐标系的位置关系。

优选地，所述步骤S3具体包括：

通过有所述共同特征点的两个相机对应的局部坐标系的位置关系得到一个以所述参照物上的任意一个特征点为原点或者基于任意一个相机对应的局部坐标系的全局坐标系，接收任意多个相机对被测物体表面进行测量的对应的局部坐标系的位置数据。

优选地，所述步骤S3之后还包括：

将任意多个相机对被测物体表面进行测量的对应的局部坐标系的位置数据通过坐标系的转换显示到所述全局坐标系中，对任意多个相机对被测物体表面进行测量的对应的局部坐标系的位置数据进行拼接，获得被测物的三维模型。

本发明实施例提供的一种基于参照物的多相机标定装置，包括：

接收单元，用于接收任意多个相机对预置的参照物进行测量的信息，获取到所述参照物表面曲率变化大的特征点；

第一获取单元，用于通过所述特征点，获得任意多个相机彼此间的位置关系；

第二获取单元，用于通过任意多个相机彼此间的位置关系得到一个以所述参照物上的任意一个特征点为原点或者基于任意一个相机对应的局部坐标系的全局坐标系。

优选地，所述接收单元具体包括：

第一接收子单元，用于接收任意多个相机对预置在任意多个相机中间位置的参照物进行测量的信息；

第一获取子单元，用于获取到所述参照物表面曲率变化大的特征点。

优选地，所述第一获取单元具体包括：

第二获取子单元，用于通过任意多个相机中两个相机获得的在对应相机的局部坐标系中不同的至少三个共同特征点，通过坐标系的转换获得有所述共同特征点的两个相机对应的局部坐标系的位置关系。

优选地，所述第二获取单元具体包括：

第三获取子单元，用于通过有所述共同特征点的两个相机对应的局部坐标系的位置关系得到一个以所述参照物上的任意一个特征点为原点或者基于任意一个相机对应的局部坐标系的全局坐标系；

第二接收子单元，用于接收任意多个相机对被测物体表面进行测量的对应的局部坐标系的位置数据。

优选地，还包括：

第三获取单元，用于将任意多个相机对被测物体表面进行测量的对应的局部坐标系的位置数据通过坐标系的转换显示到所述全局坐标系中，对任意多个相机对被测物体表面进行测量的对应的局部坐标系的位置数据进行拼接，获得被测物的三维模型。

从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：