[发明专利]分拣矸石的系统与方法

权利要求书

1.一种分拣矸石的系统，其特征在于，包括：

射线发生器，用于向传送带上的原煤发送射线，并识别位于传送带上的原煤中的矸石；

定位装置，用于根据所述射线的信息对所述矸石进行定位；

机械臂，用于根据所述定位的信息，将所述矸石从所述原煤中分拣出来。

2.根据权利要求1所述的分拣矸石的系统，其特征在于，所述射线发生器具体用于：

向所述传送带上的原煤发送X射线；

获取穿透所述原煤的X射线的信息；

根据所述X射线的初始信息和穿透所述原煤的X射线的信息识别出矸石，并向所述定位装置发送穿透所述原煤的X射线的信息。

3.根据权利要求2所述的分拣矸石的系统，其特征在于，所述定位装置具体用于：

获取X射线的初始信息；

根据所述X射线的初始信息和穿透所述原煤的X射线的信息，获取所述矸石的位置信息。

4.根据权利要求3所述的分拣矸石的系统，其特征在于，所述定位装置还用于：

根据所述X射线的初始信息和穿透所述原煤的X射线的信息，获取所述矸石的体积信息和/或质量信息。

5.根据权利要求4所述的分拣矸石的系统，其特征在于，所述定位装置具体用于：

根据公式G＝ρ×V获取第一质量G，V是所述矸石的体积，ρ是所述原煤的密度；

根据公式获取所述矸石在所述原煤中的重量比Ad，其中μz为原子序数大于预设阈值的元素的质量衰减系数，μc为质量序数小于或等于预设阈值的元素的质量衰减系数，I₀是X射线的初始能量，I是穿透所述原煤的X射线的能量，d是所述原煤的厚度；

根据公式G’＝A_d×G获取所述矸石的质量。

6.根据权利要求4所述的分拣矸石的系统，其特征在于，所述定位装置还用于：

根据所述矸石的位置信息、所述体积信息和所述质量信息，从预先设置的机械臂群组中选择出能够分拣所述矸石的机械臂。

7.根据权利要求6所述的分拣矸石的系统，其特征在于，所述机械臂具体用于：

根据所述定位信息将相应位置上的矸石进行拾取操作，和/或改变该矸石从所述传送带上掉落的方向，以使所述矸石落到指定区域。

8.根据权利要求1所述的分拣矸石的系统，其特征在于，所述射线发生器包括发射器和接收器，所述发射器设置在所述传送带的下方，所述接收器设置在所述传送带的上方且与所述发射器相对，所述发射器用于向所述原煤发出射线，所述接收器用于接收穿透所述原煤的射线并对该射线进行分析，生成所述穿透所述原煤的X射线的信息。

9.根据权利要求8所述的分拣矸石的系统，其特征在于，所述定位装置包括视频监控器和控制器，其中，所述视频监控器设置在所述传送带的上方，用于采集所述矸石的图像信息，所述控制器用于根据所述图像信息、所述X射线的初始信息和穿透所述原煤的X射线的信息对所述矸石进行定位。

10.一种分拣矸石的方法，其特征在于，包括：

向传送带上的原煤发送射线，并识别位于传送带上的原煤中的矸石；

根据射线的信息对所述矸石进行定位；

根据所述定位的信息，将所述矸石从所述原煤中分拣出来。

11.根据权利要求10所述的分拣矸石的方法，其特征在于，所述识别位于传送带上的原煤中的矸石包括：

向所述传送带上的原煤发送X射线；

获取穿透所述原煤的X射线的信息；

根据所述X射线的初始信息和穿透所述原煤的X射线的信息识别出矸石，并向所述定位装置发送穿透所述原煤的X射线的信息。

12.根据权利要求11所述的分拣矸石的方法，其特征在于，所述对所述矸石进行定位包括：

获取X射线的初始信息；

根据所述X射线的初始信息和穿透所述原煤的X射线的信息，获取所述矸石的位置信息。

13.根据权利要求12所述的分拣矸石的方法，其特征在于，在所述获取穿透所述原煤的X射线的信息之后，在所述根据所述定位的信息，将所述矸石从所述原煤中分拣出来之前，还包括：

根据所述X射线的初始信息和穿透所述原煤的X射线的信息，获取所述矸石的体积信息和/或质量信息。