[发明专利]辅助转向控制装置

说明书

本发明涉及一种辅助转向控制装置，其包括：一感测单元，其用于感测转向角、小齿轮角和齿条力中的至少一个；一变化量计算单元，其用于计算作为转向角的变化的转向角变化量、作为小齿轮角的变化的小齿轮角变化量和作为齿条力的变化的齿条力变化量中的至少一个；一第一载波计算单元，其用于计算用于转向角变化量的齿条力变化量或用于小齿轮角变化量的齿条力变化量的第一载波；以及一补偿单元，其用于计算齿条力最大值和齿条力最小值，齿条力最大值和齿条力最小值是为第一载波的符号发生变化所在点对应的齿条力，所在点是通过判断第一载波的符号而确定的，并且所述补偿单元用于基于齿条力最大值和齿条力最小值之间的差值和所在点，以补偿转向扭矩。

技术领域

本发明涉及一种辅助转向控制装置的技术。

背景技术

需要提供大于或等于在车轮中产生的齿条力的作用力，以使驾驶员通过旋转方向盘来改变车辆的转向角。

因此，驾驶车辆的驾驶员可能感到非常疲劳。

为了减少疲劳，开发并商业化了转向控制装置，其中，所述转向控制装置感测驾驶员所输入的转向扭矩，并且基于所输入的转向扭矩来补偿转向扭矩。

相反，方向盘的高度可以根据驾驶员的身体状况和舒适度来调整控制。包括在所述转向装置中的万向接头的弯曲角度可以根据高度控制来改变。

然而，以弯曲角度旋转的万向接头会引起转向扭矩的一定变化。

存在的问题在于，驾驶员可能感觉到旋转方向盘的差异感。

发明内容

在上述背景下，本发明的一目的在于提供一种辅助转向控制装置，其能够补偿由万向接头所引起的一定变化，所述万向接头以相对于转向扭矩的弯曲角度旋转。

根据本发明的一目的，提供一种辅助转向控制装置，其包括：一感测单元，所述感测单元用于感测一转向角、一小齿轮角和一齿条力中的至少一个；一变化量计算单元，所述变化量计算单元用于计算作为所述转向角的变化的转向角变化量、作为所述小齿轮角的变化的小齿轮角变化量和作为所述齿条力的变化的齿条力变化量中的至少一个；一第一载波计算单元，所述第一载波计算单元用于计算一第一载波，所述第一载波为用于转向角变化量的齿条力变化量或用于小齿轮角变化量的齿条力变化量；以及一补偿单元，所述补偿单元用于计算一齿条力最大值和一齿条力最小值，其中，所述齿条力最大值和所述齿条力最小值为第一载波的符号发生变化所在点对应的齿条力，所在点是通过判断所述第一载波的符号而确定的，并且所述补偿单元用于基于所述齿条力最大值和所述齿条力最小值之间的差值和所在点，以补偿转向扭矩。

根据本发明的另一目的，提供一种辅助转向控制装置，其包括：一感测单元，所述感测单元用于感测一转向角、一小齿轮角以及一齿条力中的至少一个；一载波计算单元，所述载波计算单元用于计算一第二载波，其中所述第二载波反映在具有作为变量的转向角或小齿轮角的基本三角波形中，从产生相同齿力条特性至下一次重复相同齿力条特性的转向角或小齿轮角，以及所述载波计算单元用于通过将所述第二载波均衡至用于所述转向角或所述小齿轮角的齿条力波形的相位以计算第三载波；以及一补偿单元，所述补偿单元用于计算齿条力最大值和齿条力最小值，其中所述齿条力最大值是所述第三载波为最大值所在点对应的齿条力，所述齿条力最小值是所述第三载波为最小值所在点对应的齿条力，以及所述补偿单元用于基于所述齿条力最大值和所述齿条力最小值之间的差值以及第三载波以补偿转向扭矩。

如上所述，根据本发明可以提供一种辅助转向控制装置，其能够补偿由万向接头所引起的一定变化，所述万向接头以相对于转向扭矩的弯曲角度旋转。

附图说明

结合参考以下的附图和详细说明将更好地理解本发明的上述和其他的目的、特性和优势，其中：

图1，示出用于描述常规转向控制装置的运作的示例。

图2，示出根据万向接头的效果的常规转向控制装置的运作波形。