[发明专利]辅助转向控制装置

权利要求书

1.一种辅助转向控制装置，其特征在于，包括：

一感测单元，所述感测单元用于感测一转向角和一根据所述转向角的变化所感测的转向扭矩；

一变化量计算单元，所述变化量计算单元用于计算一转向角变化量和一转向扭矩变化量，所述转向角变化量为在一预定转向角区间内的转向角的变化，所述转向扭矩变化量为所述转向扭矩的变化；

一第一载波计算单元，所述第一载波计算单元用于通过使用用于所述转向角变化量的转向扭矩变化量和一预定参考三角函数波形来计算一第一载波；以及

一补偿单元，所述补偿单元用于通过使用所述第一载波以计算一用于偏移所述第一载波的补偿扭矩。

2.根据权利要求1所述的辅助转向控制装置，其特征在于，所述第一载波为一在预定转向角区间内所述转向扭矩变化量对转向角的微分值，并被计算为三角函数波形。

3.根据权利要求1所述的辅助转向控制装置，其特征在于，所述第一载波计算单元通过使用预定参考三角函数波形来计算所述第一载波的相位。

4.根据权利要求3所述的辅助转向控制装置，其特征在于，所述第一载波计算单元通过确定所述预定参考三角函数波形和所述第一载波来计算所述预定参考三角函数波形的X轴偏移值，并且将所述偏移值确定为所述第一载波的相位。

5.根据权利要求1所述的辅助转向控制装置，其特征在于，所述补偿单元使用一转向扭矩最大值和一转向扭矩最小值，并且通过将所述转向扭矩最大值和所述转向扭矩最小值之间的差值来计算补偿扭矩，其中所述转向扭矩最大值与所述第一载波的值从一正值(+)变为一负值(-)时所在的点相对应，所述转向扭矩最小值与所述第一载波的值从一负值(-)变为一正值(+)时所在的点相对应。

6.根据权利要求1所述的辅助转向控制装置，其特征在于，所述补偿单元补偿所述第一载波的相位与所述转向扭矩变化量之间的相位差，其中所述相位差是根据所述第一载波的计算并通过转向扭矩变化量的微分而产生的，以计算补偿扭矩。

7.根据权利要求1所述的辅助转向控制装置，其特征在于，所述补偿扭矩使用与所述第一载波的值变为零的多个点对应的转向扭矩值的差值来确定所述补偿扭矩大小。

8.根据权利要求1所述的辅助转向控制装置，其特征在于，所述预定转向角区间被设为180度的N倍，其中N为一正整数。

9.根据权利要求8所述的辅助转向控制装置，其特征在于，根据预定周期或组合角度的变化产生事件来计算所述补偿扭矩。

10.根据权利要求8所述的辅助转向控制装置，其特征在于，所述补偿转矩为一用于抵消由万向节和轴的组合角度所产生的转向扭矩变化量的值。