[发明专利]一种钢轨焊头平直度检测系统的抑振方法在审
| 申请号： | 201611126432.2 | 申请日： | 2016-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN106599440A | 公开（公告）日： | 2017-04-26 |
| 发明（设计）人： | 朱文立;高飞;钱园园 | 申请（专利权）人： | 上海工程技术大学 |
| 主分类号： | G06F17/50 | 分类号： | G06F17/50 |
| 代理公司： | 上海海颂知识产权代理事务所(普通合伙)31258 | 代理人： | 张文杰 |
| 地址： | 201620 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 钢轨 平直 检测 系统 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种钢轨焊头平直度检测系统的抑振方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1、建立伺服电机数学模型，对伺服电机数学模型进行Laplace变换，并结合电流环，得到伺服电机的传递函数；
S2、根据工作平台位移与伺服电机输出位移之间的关系建立传动系统数学模型，对传动系统数学模型进行Laplace变换，得到工作平台的传递函数；
S3、输入指令经过S1和S2的输入整形，以及伺服电机控制环节的PID调节后控制传动系统运动。
2.根据权利要求1所述的抑振方法，其特征在于，步骤S1包括：建立永磁同步电机的状态空间方程，采用id≡0的矢量控制方式，获得其解藕状态方程，对解藕状态方程进行Laplace变换。
3.根据权利要求1所述的抑振方法，其特征在于，步骤S2包括：建立工作平台位移与电机输出位移之间的关系方程，对工作平台位移与电机输出位移之间的关系方程进行Laplace变换。
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