[发明专利]一种基于稀疏激光观测的图像深度估计方法

权利要求书

1.一种基于稀疏激光观测的深度图像估计方法，其特征在于它包括如下步骤：

步骤一，为将稀疏单线激光信息稠密化，所述稀疏激光包括单线激光和多线激光，其中以稀疏激光中的单线激光构造参考深度图与残差深度图,在三维空间中对单线激光中的每个激光点以垂直地面的方向进行拉伸，得到一个与地面垂直的参考深度面；根据单目相机与单线激光的校准信息，将三维空间中得到的参考深度面投影到单目相机获取图像的像平面上，得到一个与所述图像对应的参考深度图,将通过深度传感器获取的绝对深度图与参考深度图做差，得到残差深度图；

步骤二，将单目相机获取的单目图像以及按步骤一所述得到的参考深度图作为训练数据，训练卷机神经网络估计对应的残差深度图；

步骤三，将卷机神经网络估计的残差深度图与参考深度图相加，得到估计的绝对深度图，称为绝对深度估计图，并在此基础上进一步构造优化的卷机神经网络，；该优化的卷机神经网络与步骤二所述用于估计残差深度的卷机神经网络可以叠加在一起，进行端到端优化，即输入单目图像与参考深度图，输出得到经过优化的绝对深度估计图。

2.如权利要求1中所述的一种基于稀疏激光观测的图像深度估计方法，其特征在于将深度神经网络端到端输出得到的绝对深度估计图与稀疏激光深度图通过条件随机场进行融合，从而确认在绝对深度估计图中有单线激光观测的位置其深度值与激光观测的深度值是一致的。

3.如权利要求1中所述的一种基于稀疏激光观测的图像深度估计方法，其特征在于步骤二中，训练卷机神经网络估计对应的残差深度图方式如下：将待拟合的深度残差图上的每个像素点的残差深度的值离散化到数个自然数数值上，以分类形式实现对残差深度的深度估计。