[发明专利]一种基于激光投射补光方式的路面图像采集方法

权利要求书

1.一种基于激光投射补光方式的路面图像采集方法，包括：将拍摄部件和激光器固定在汽车后上方的固定架上，照射方向朝向汽车后方；其特征在于，调整所述激光器的发射光幕的角度、以及所述拍摄部件的拍摄角度，使所述激光器的发射光幕、所述拍摄部件的扫描线的发射面交错不共面，且形成夹角；且在地面的投影中，所述扫描线在所述投影的光幕内；

控制所述拍摄部件采集图像，所述拍摄部件为线阵相机；

所述调整的拍摄角度，使所述线阵相机的扫描线的发射面与车轴的法平面不共面，所述法平面具有建立的x轴、z轴和垂直于法平面的y轴；

调整所述线阵相机的扫描线的发射面与所述x轴呈2度夹角；

所述线阵相机、激光器的数量分别为2个，2个所述线阵相机扫描线的发射面与所述x轴的2度夹角互为镜像，且在地面投影的交点位于汽车的中间；所拍摄的图像中间与两端的灰度值均匀性误差不大于5％，拼图误差小于0.5个像素，所述拍摄部件的扫描线在距地面的上方200mm位置，切入所述发射光幕；

所述线阵相机绕与路面横向x轴平行的H轴旋转一个角度，

调整所述线阵相机的扫描线的发射面与所述z轴呈7.5度夹角；

调整所述激光器的发射角与所述z轴呈9度夹角，使线阵相机镜头的入射光轴与激光器的发射光轴的夹角δ＝β-γ＝1.5度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述汽车后上方的固定架的两端分别固定一个线阵相机，两个线阵相机之间为两个激光器。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述汽车内安装与两个所述激光器连接且位于车内的激光发生模块；

所述激光发生模块连接位于车内的工控机。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述汽车内安装与所述工控机连接的速度控制器，用于根据当前车速调整所述线阵相机工作行频。