[发明专利]物品移载装置及物品输送设备

说明书

物品移载装置具备的驱动控制部如果在进行第1控制时、满足外力施加条件，则接着第1控制，进行第2控制，在所述第1控制中，持续地进行向马达赋予与马达的实际的旋转速度和第1目标旋转速度的偏差对应的指令值的处理，以使实际的旋转速度接近于第1目标旋转速度；所述外力施加条件是指，对借助马达而运动的抵接部件施加引起马达的旋转速度的下降的外力；在所述第2控制中，向马达赋予容许马达的实际的旋转速度成为在满足外力施加条件的时间点下的第1目标旋转速度以下的指令值。

技术领域

本发明涉及使物品沿着移载方向移动的物品移载装置及具备该物品移载装置的物品输送设备。

背景技术

在日本特开2004－203546号公报（专利文献1）中，记载有一种使物品沿着移载方向移动的物品移载装置。具体而言，专利文献1中记载的物品移载装置具备通过沿着其移载方向移动而抵接在物品上以使该物品移动的抵接部件、具有用来使抵接部件沿着移载方向运动的马达的驱动机构、和控制该驱动机构的动作的驱动控制部。并且，用驱动机构使处于从静止的物品离开的位置的抵接部件运动以使其抵接在物品上，进而在抵接部件抵接在物品上的状态下使抵接部件运动，由此使物品沿着移载方向移动。此时，为了使物品迅速地移动，需要使抵接部件的移动速度变快。

但是，如果抵接部件抵接在物品上时的速度较快，则作用在物品上的冲击变大，所以可能发生物品的变形或噪声的产生的问题。因此，在专利文献1所记载的发明中，进行下述这样的马达的速度控制：最初以低速进行抵接部件的移动，在抵接部件向物品抵接的同时或抵接后，使抵接部件的移动速度变快。由此，能使作用在物品上的冲击变小，并且进行物品的迅速的移载。另外，这样的速度控制例如通常借助下述这样的反馈控制来进行：向马达赋予与马达的实际的旋转速度和目标旋转速度的偏差对应的指令值，以使马达的实际的旋转速度接近于目标旋转速度。

发明内容

在进行向马达赋予与马达的实际的旋转速度和目标旋转速度的偏差对应的指令值那样的反馈控制的情况下，可能发生物品和抵接部件反复接触及离开、物品的移动速度不稳定等状况。

举具体例说明，在开始马达的动作后，在到抵接部件与物品碰撞为止的期间中，没有作用在马达上的负荷的变化。

然后，如果抵接部件相对于物品碰撞，则该碰撞的负荷作用在抵接部件上。并且，马达的实际的旋转速度下降，目标旋转速度与马达的实际的旋转速度的偏差变大。进而，如果是专利文献1所记载的物品移载装置，则在抵接部件向物品抵接的同时或抵接后，使马达的目标旋转速度增加，因此目标旋转速度与马达的实际的旋转速度的偏差变得更大。结果，对应于急剧变大的偏差，向马达赋予使因抵接部件与物品的碰撞而减速的马达急加速这样的指令值。

如果随着马达的旋转速度急上升而物品与抵接部件一起被急加速，则马达的实际的旋转速度接近于目标旋转速度，偏差变小。因此，对应于变小的偏差，向马达赋予使马达减速这样的新的指令值。

当马达减速时，与马达连动的抵接部件的移动速度也变慢，但借助惯性，物品的移动速度保持马达急加速时的较快的状态，所以物品的移动速度与抵接部件的移动速度相比相对地变快。结果，抵接部件与物品离开，马达的负荷减小。

然后，如果抵接部件与物品再次碰撞，则该碰撞的负荷也传递给马达，引起马达的旋转速度的下降。并且，如上述那样，可能发生在抵接部件与物品碰撞后、两者再次离开这样的状况。即，反复进行抵接部件与物品的碰撞及离开，由此，马达的实际的旋转速度增减。

这样，如果进行向马达赋予与马达的实际的旋转速度和目标旋转速度的偏差对应的指令值那样的反馈控制、以使马达的实际的旋转速度接近于目标旋转速度，则反复进行马达的实际的旋转速度的大幅的增减，并且反复进行抵接部件与物品的碰撞及离开，可能发生物品的移动速度不稳定的状况。

所以，要求能够在物品的移动速度稳定的状态下移载物品的物品移载装置及具备该物品移载装置的物品输送设备。